应急车道占用行为检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种应急车道占用行为检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该应急车道占用行为检测方法包括：获取目标道路的状态图像；根据所述状态图像进行拟合处理，得到所述应急车道的车道线；并根据所述状态图像进行预测处理，得到目标车辆与所述目标道路路面接触的目标线段；获取第一端点和第二端点分别在预设的参考坐标系下的第一坐标、第二坐标、以及所述车道线在所述参考坐标系下的曲线数据；根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述目标车辆是否占用应急车道。本申请中可以自动检测出应急车道占用的行为，在一定程度上对应急车道占用行为的起到了监管作用、提高了对应急车道占用行为的识别率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
应急车道占用行为检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能交通
，具体涉及一种应急车道占用行为检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]应急车道主要在城市环线、快速路及高速路两侧施划，主要用于突发情况下(交通事故、救助突发性伤病员、救险等)方便救援车辆和救治人员通行，被称为“生命通道”，非法占用应急车道间接威胁他人生命安全，危害大。
[0003]现有技术中主要采用以下方式检测占用应急车道的行为：在应急车道的护栏立柱上安装摄像头，根据预先设定的应急车道区域，摄像头对进入该区域的车辆进行检测。
[0004]但是，在实际应用中专利技术人发现，由于立柱上安装的摄像头容易被避开，现有的应急车道占用的检测方法识别率较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种应急车道占用行为检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的应急车道占用行为的检测方法识别率较低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种应急车道占用行为检测方法，所述方法包括：
[0007]获取目标道路的状态图像，其中，所述目标道路是指设置有应急车道的道路；
[0008]根据所述状态图像进行拟合处理，得到所述应急车道的车道线；并根据所述状态图像进行预测处理，得到目标车辆与所述目标道路路面接触的目标线段，其中，所述目标车辆是指处于所述目标道路的车辆；
[0009]获取第一端点和第二端点分别在预设的参考坐标系下的第一坐标、第二坐标、以及所述车道线在所述参考坐标系下的曲线数据，其中，所述第一端点和所述第二端点为所述目标线段的两个端点；
[0010]根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述目标车辆是否占用应急车道。
[0011]第二方面，本申请提供一种应急车道占用行为检测装置，所述应急车道占用行为检测装置包括：
[0012]第一获取单元，用于获取目标道路的状态图像，其中，所述目标道路是指设置有应急车道的道路；
[0013]处理单元，用于根据所述状态图像进行拟合处理，得到所述应急车道的车道线；并根据所述状态图像进行预测处理，得到目标车辆与所述目标道路路面接触的目标线段，其中，所述目标车辆是指处于所述目标道路的车辆；
[0014]第二获取单元，用于获取第一端点和第二端点分别在预设的参考坐标系下的第一坐标、第二坐标、以及所述车道线在所述参考坐标系下的曲线数据，其中，所述第一端点和所述第二端点为所述目标线段的两个端点；
[0015]判别单元，用于根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述目标车辆是否占用应急车道。
[0016]第三方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行本申请提供的任一种应急车道占用行为检测方法中的步骤。
[0017]第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的应急车道占用行为检测方法中的步骤。
[0018]本申请通过根据(设置有应急车道的目标道路的)状态图像进行拟合出应急车道的车道线；并根据状态图像进行预测处理，得到(出现在目标道路内的)目标车辆与目标道路路面接触的目标线段；确定目标线段的两个端点的坐标(即第一端点的第一坐标、第二端点的第二坐标)、与车道线的曲线数据之间的关系，以确定目标车辆是否占用应急车道。一方面，由于目标线段的位置在一定程度上反映了目标车辆所处的位置，通过目标线段的两个端点的坐标、与车道线的曲线数据之间的关系，可以确定目标线段的两个端点是否均处于应急车道的区域内，因此可以确定目标车辆是否占用应急车道。另一方面，由于是基于包含目标道路的状态图像进行检测，恶意占用应急车道者较难避开，因此在一定程度上提高应急车道占用行为的识别率。可见，本申请实施例可以自动检测出应急车道占用的行为，在一定程度上对应急车道占用行为起到了监管作用。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请实施例所提供的应急车道占用行为检测系统的场景示意图；
[0021]图2是本申请实施例中提供的应急车道占用行为检测方法的一种流程示意图；
[0022]图3是本申请实施例中提供的包含目标道路的图像的一种示意图；
[0023]图4是本申请实施例中提供的目标道路的场景示意图；
[0024]图5是本申请实施例中提供的状态图像中各像素点对应的参考坐标系的一种场景示意图；
[0025]图6是本申请实施例中提供的目标线段的一种场景示意图；
[0026]图7是本申请实施例中提供的步骤S40的一个实施例流程示意图；
[0027]图8是本申请实施例中提供的应急车道占用行为检测装置的一个实施例结构示意图；
[0028]图9是本申请实施例中提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本申请保护的范围。
[0030]在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0031]为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请实施例的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请实施例所公开的原理和特征的最广范围相一致。
[0032]本申请实施例提供一种应急车道占用行为检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中，该应急车道占用行为检测装置可以集成在电子设备中，该电子设备可以是服务器，也可以是终端等设备。
[0033]首先，在介绍本申请实施例之前，先介绍下本申请实施例关于应用背景的相关内容。
[0034]在现实生活的交通中，占用高等级道路的应急车道停车或者行车是一种非常危险的交通违法行为，增加了发生交通事故的风险。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应急车道占用行为检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标道路的状态图像，其中，所述目标道路是指设置有应急车道的道路；根据所述状态图像进行拟合处理，得到所述应急车道的车道线；并根据所述状态图像进行预测处理，得到目标车辆与所述目标道路路面接触的目标线段，其中，所述目标车辆是指处于所述目标道路的车辆；获取第一端点和第二端点分别在预设的参考坐标系下的第一坐标、第二坐标、以及所述车道线在所述参考坐标系下的曲线数据，其中，所述第一端点和所述第二端点为所述目标线段的两个端点；根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述目标车辆是否占用应急车道。2.根据权利要求1所述的应急车道占用行为检测方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述目标车辆是否占用应急车道，包括：根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述第一端点、所述第二端点分别与所述车道线之间的位置关系；根据所述位置关系进行判别处理，确定所述目标车辆是否占用应急车道。3.根据权利要求2所述的应急车道占用行为检测方法，其特征在于，所述位置关系包括所述第一端点和所述第二端点均处于所述车道线的右侧，所述第一坐标为(x1,y1)、所述第二坐标为(x2,y2)，所述曲线数据为y＝f(x)，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述第一端点、所述第二端点分别与所述车道线之间的位置关系，包括：检测所述第一端点的纵坐标y1与f(x1)之间的大小关系，并检测所述第二端点的纵坐标y2与f(x2)之间的大小关系；当检测到y1>f(x1)、且y2>f(x2)时，确定所述第一端点和所述第二端点均处于所述车道线的右侧；所述根据所述位置关系进行判别处理，确定所述目标车辆是否占用应急车道，包括：当所述位置关系为所述第一端点和所述第二端点均处于所述车道线的右侧时，确定所述目标车辆占用应急车道。4.根据权利要求2所述的应急车道占用行为检测方法，其特征在于，所述位置关系还包括所述第一端点和所述第二端点均处于所述车道线的左侧，所述第一坐标为(x1,y1)、所述第二坐标为(x2,y2)，所述曲线数据为y＝f(x)，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲线数据，确定所述第一端点、所述第二端点分别与所述车道线之间的位置关系，包括：检测所述第一端点的纵坐标y1与f(x1)之间的大小关系，并检测所述第二端点的纵坐标y2与f(x2)之间的大小关系；当检测到y1<f(x1)、且y2<f(x2)时，确定所述第一端点和所述第二端点均处于所述车道线的左侧；所述根据所述位置关系进行判别处理，确定所述目标车辆是否占用应急车道，包括：当所述位置关系为所述第一端点和所述第二端点均处于所述车道线的左侧时，确定所述目标车辆未占用应急车...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝尚荣，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：