一种车辆控制方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定意图车辆的意图变化；若判断所述意图变化与其他车道存在交集，确定所述意图车辆所在当前域的净化状态；基于所述净化状态控制所述意图车辆所在当前域中的车辆执行交替行车指令。本发明专利技术实施例提供的技术方案可以提高交通效率，可以降低事故风险，降低道路拥堵。降低道路拥堵。降低道路拥堵。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶控制技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆数量的日益增多，交通状况也越来越紧张。目前，车辆驾驶质感和速度的有了较大变化，但是大部分还是人工驾驶的方式，这种人工驾驶方式在处理变更车道、部分类型路口转弯时，展现不同驾驶素质和社会心理。
[0003]在实际行车环境中，容易出现车辆见缝插针、变道相互挤兑、路口转弯直行车辆塞成一团、拥堵不堪的现象，影响了交通效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，可以提高交通效率，可以降低事故风险，降低道路拥堵。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
[0006]确定意图车辆的意图变化；
[0007]若判断所述意图变化与其他车道存在交集，确定所述意图车辆所在当前域的净化状态；
[0008]基于所述净化状态控制所述意图车辆所在当前域中的车辆执行交替行车指令。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制设备，包括：
[0010]一个或多个处理器；
[0011]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0012]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例提供的方法。
[0013]第三方面、一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例提供的方法。
[0014]本实施例提供的技术方案，通过确定意图车辆的意图变化，若意图变化与其他车道存在交集，确定意图车辆所在当前域的净化状态，通过净化状态控制意图车辆所在当前域中的车辆执行交替行车指令，可以提高交通效率，可以降低事故风险，降低道路拥堵。
附图说明
[0015]图1a是相关技术中，车流组变道、会流、转弯或者停泊流程示意图；
[0016]图1b是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法流程图；
[0017]图1c是域与域重叠示意图；
[0018]图1d-1g是域间通信示例图；
[0019]图1h是一种无域环境中车辆行车时的通信示例图；
[0020]图1i是一种车辆创建域，各个车辆之间的通信示例图；
[0021]图1j是一种车辆间通信示例图；
[0022]图1k是一种域间通信指令下发示例图；
[0023]图1m是一种域间通信指令传递示例图；
[0024]图1L是一种在意图车辆调整后，后备车辆补齐情况，各个车辆之间的通信示例图；
[0025]图2a是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法流程图；
[0026]图2b是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法流程图；
[0027]图2c是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法流程图；
[0028]图2d是一种交通实况图；
[0029]图3是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法流程图；
[0030]图4是本专利技术实施例提供的一种车辆控制装置结构框图；
[0031]图5是本专利技术实施例提供的一种设备的结构框图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0033]随着车辆数量的日益增多，交通状况也越来越紧张。目前，车辆驾驶质感和速度的有了较大变化，但是驾驶员的交通驾驶素质各有差异，其中，也会出现个别低素质驾驶员驾乘高品质汽车对社会危害较大的现象。这种以驾驶员为中心的人工驾驶方式在处理变道、部分类型路口转弯时，展现不同驾驶素质和社会心理。驾驶员个体信息分散与复杂路况相互作用，导致整体难以达到更高级的素质表现，同时也很难形成高效安全的交通环境。在实际行车环境中，出现了车辆见缝插针、变道相互挤兑、路口转弯直行车辆塞成一团、连环车祸、拥堵不堪等现象，影响了交通效率、影响了市容市貌展现、更影响了人类社会心理发展。图1a是相关技术中，车流组变道、会流、转弯或者停泊流程示意图，以驾驶员为中心的人工驾驶方式在处理变更车道、部分类型路口转弯等情况时，容易造成交通堵塞等情况的发生，影响了交通效率。
[0034]目前，在各种多车道、路口多车辆会流、交叉转弯、变道最好的方式是“隔一插一”，即相互礼让的交替前行。此种交通方式不仅可以减轻所有车道的拥堵情况，还可以提高效率和安全性。随着车辆自动驾驶技术不断完善，上述“个体”优劣将可以被自动驾驶一系列合情合理的动态统一规则进行优化。
[0035]图1b是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法流程图，所述方法可以由车辆控制装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来实现，所述装置可以配置在车流组控制中心，所述方法可以应用于自动驾驶场景中，可选的，所述方法可以应用于车流组变道、会流、转弯、停泊等自动驾驶场景中。
[0036]如图1b所示，本专利技术实施例提供的技术方案包括：
[0037]S110：确定意图车辆的意图变化。
[0038]在本专利技术实施例中，在确定意图车辆的意图变化之前，还可以包括：车辆产生加入车流组网的意图，将车辆的人工驾驶状态改变为自动驾驶状态。
[0039]在本专利技术实施例中，可选的，在确定意图车辆的意图变化之前，还可以包括：通过所述意图车辆检测在以当前位置为中心的预设范围内是否存在域；若是，且存在的域为单域，则所述意图车辆申请加入所述单域；若是，且存在的域为多域，则所述意图车辆基于接收到的信号强度确定加入的目标域；若否，通过所述意图车辆创建域，并作为车流组控制中心。
[0040]在本实施例中，域是指相对同态运动的物体组成相对稳定的同态环境，也可以理解为相对同态运动的车辆组成的相对稳定的同态环境，可选的，域可以是指在设定区域内的同态运动的车辆组成的相对稳定的同态环境，其中，设定区域可以基于车流组控制中心发送的信号的强度进行确定，例如，可以是车流组控制中心信号所覆盖的区域。其中，相对同态运动可以是指设定区域内的大部分车辆的运动方向相同，即设定区域内超过预设比例(可以是50％)的车辆的运动方向相同。同态环境可以是指相对同态运动的车辆，在速度、车辆之间的距离，以及转弯角度等参数相同所形成的环境。实际环境中每一辆车辆既是节点成员又可以是控制中心，由各个节点成员组成车流组网我们称之为域，域内车辆相互通信使信息扁平同步，在车流组控制中心的统一调控下，有秩序有规则的完成交通实况。为了保证通信绝对的迅速，实际工况中并未对通信方式进行限定，例如，既可以是专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communications，DSRC)通信，也可以是5G通信，也可以是混合通信。在车身域通信同样没限定，例如，既可以是控制器局域网络(Controller Area 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：确定意图车辆的意图变化；若判断所述意图变化与其他车道存在交集，确定所述意图车辆所在当前域的净化状态；所述净化状态包括净域或者非净域；基于所述净化状态控制所述意图车辆所在当前域中的车辆执行交替行车指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述意图车辆所在当前域的净化状态，包括：判断所述意图车辆所在的当前域是否是净域；相应的，所述基于所述净化状态控制所述意图车辆所在当前域中的车辆执行交替行车指令，包括：若判断所述意图车辆所在的当前域为净域，控制所述意图车辆基于所述意图变化执行交替行车指令，并控制所述意图车辆所处预设范围内的其他车辆执行相应的交替行车指令；若判断所述意图车辆所在的当前域为非净域，控制所述意图车辆基于自动驾驶传感器避让非净域内的车辆，并控制所述意图车辆所处预设范围内的车辆执行交替行车指令。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述净域包括如下情况：在所述意图车辆所处的当前域内，所述意图车辆周围没有人工驾驶车辆，则所述意图车辆所处的当前域为净域；或者，若至少两个域存在交叠，且所述至少两个域内没有人工驾驶车辆，所述至少两个域形成净域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定意图车辆的意图变化，包括：接收所述意图车辆发送的意图变化申请，基于所述意图变化申请确定所述意图变化。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定意图车辆的意图变化，包括：获取所处当前域内各个车辆的导航参数信息，基于所述导航参数信息确定所述意图车辆的意图变化。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述导航参数信息生成车流组动态图；将所述意图车辆的意图变化在所述车流组动态图中进行标识，并将所述车流组动态图同步至其他车辆。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述意图变化与其他车道存在交...

【专利技术属性】
技术研发人员：李占飞，
申请(专利权)人：大众问问北京信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：