【技术实现步骤摘要】
一种无人抓钢机感知装置及方法
[0001]本专利技术涉及智能检测控制领域，尤其涉及一种抓钢机感知装置及方法。
技术介绍
[0002]在钢铁厂废钢作业过程中，抓钢机通常用于对废钢等材料进行抓取和装载等工作，目前，通常采用人工的方式对抓钢机进行作业，采用无人化作业时，需要感知废钢堆和车辆的位置、形状，指导抓钢机作业，由于现场作业环境的特殊性，常规的相机感知很难实现。
技术实现思路
[0003]鉴于以上现有技术存在的问题，本专利技术提出一种无人抓钢机感知装置和方法，主要解决雨雾、粉尘等不良工作环境下，传统方法依赖人工进行废钢堆定位费时费力，成本高且精度难以控制的问题。
[0004]为了实现上述目的及其他目的，本专利技术采用的技术方案如下。
[0005]一种无人抓钢机感知装置，包括：
[0006]点云数据获取模块，用于获取抓钢机周围的点云数据；
[0007]图像采集模块，用于获取所述抓钢机周围的场景图像；
[0008]降噪模块，用于根据所述点云数据获取地面点云噪声和粉尘点云噪声...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人抓钢机感知装置，其特征在于，包括：点云数据获取模块，用于获取抓钢机周围的点云数据；图像采集模块，用于获取所述抓钢机周围的场景图像；降噪模块，用于根据所述点云数据获取地面点云噪声和粉尘点云噪声，对所述点云数据进行进行降噪处理；废钢识别模块，用于根据所述图像采集模块获取的不同光照条件下的图像进行模型训练，获取废钢识别模型，根据所述废钢识别模型获取光照强度低于设定阈值的场景图像中的废钢图像；振动补偿模块，用于检测所述抓钢机的振动方向，根据所述振动方向进行振动补偿；控制模块，用于控制所述点云数据获取模块、所述图像采集模块、所述降噪模块、所述废钢识别模块和所述振动补偿模块执行对应动作，并根据所述点云数据和所述废钢图像控制所述抓钢机进行废钢抓取。2.根据权利要求1所述的无人抓钢机感知装置，其特征在于，所述点云数据获取模块和所述图像采集模块通过可移动云台设置于所述抓钢机上，通过所述控制模块控制所述可移动云台进行位置调节。3.根据权利要求2所述的无人抓钢机感知装置，其特征在于，所述点云数据获取模块包括激光雷达；所述图像采集模块包括工业相机。4.根据权利要求1所述的无人抓钢机感知装置，其特征在于，所述降噪模块根据所述点云数据拟合得到地面三维点云，并根据所述地面三维点云确定地面相对于所述点云数据获取模块的高度差；将不符合...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，陈开，石清庆，何立，万应能，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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