基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法技术

一种基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法，包括以下步骤：1)温度感知钻针选择，2)无线测温模块安装，3)无线测温模块传输测试；4)备孔过程中运动参数自适应控制，开始执行备孔操作时，上位机获取温度数据，根据温度场模型Q(s，t)计算骨组织内温度最高点温度T

【技术实现步骤摘要】
基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法


[0001]本专利技术属于口腔种植机器人领域，涉及一种基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法，属于非疾病治疗方法。

技术介绍

[0002]口腔种植(或称种植牙、种牙、植牙)以其特有的安全、美观、舒适等优点，被誉为人类继乳牙、恒牙后的第三副牙齿，逐渐成为牙缺失患者的首选修复方式。种植修复的基础理论是源自上世纪50年代瑞典Branmark教授的口腔种植体“骨整合”理论，通过种植体与牙槽骨形成良好的骨结合，获得种植体良好的稳定性，这是口腔种植成功的根本基础。口腔种植是通过种植手机上的钻针在颌骨内制备种植窝洞(或称备孔，种植手机或简称手机、与钻针、种植窝洞是口腔医学专用名词)并植入人工种植体，保证种植体在颌骨中具有较好的稳定性，包括初期稳定性和长期稳定性，进而为其上的基台和义齿提供支撑以及咬合力支持。
[0003]自现代口腔种植学提出以来，口腔种植技术得到了长足发展，目前临床上的种植技术包括自由手操作、基于导板的静态导航、基于视频的动态导航、以及手术机器人种植，而与前三种种植技术比起来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)温度感知钻针选择根据种植方案内的种植体型号选择选择直径以及长度的温度感知钻针，不同直径的温度感知钻针会影响温度场模型中热源的发热率情况；2)无线测温模块安装将无线测温模块安装在种植手机上，并检查连接的稳定性；3)无线测温模块传输测试备孔前上电启动无线测温模块，同时启动种植手机使其按照设定转速旋转，无线测温模块按照一定频率实时发送温度感知钻针内部温度，且外部接收器开始进行温度数据接收测试，测试数据传输稳定性及数据格式是否无误，并将其储存于信息储存模块中，数据接收测试完成无问题后方可开始执行机器人操作；4)备孔过程中运动参数自适应控制开始执行备孔操作时，上位机获取温度数据，根据温度场模型Q(s,t)计算骨组织内温度最高点温度T
max
，同时根据温升率模型计算温升率T
ir
，并将其加入温度自适应参数调控模型T
c
；过程中的运动参数调控循环如下：首先选择有冷却水模式或无冷却水模式：4.1)有冷却水模式：无线测温模块不断获取测温点数据，上位机根据温度数据推测骨内温度最高点温度及温升率情况，并判断最高点温度及温升率是否在温度自适应参数调控模型中安全范围内，若均处于安全范围则可以提高转速至1000
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1200rpm范围，进给速度提高至0.6
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1mm/s，以加快备孔速度；若超出则判断温度是否到达警戒温度，若温度低于温度自适应参数调控模型中警戒温度但温升率超出温升率阈值则降低进给速度至0.3
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0.6mm/s，将转速调整至800
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1000rpm转速，提高冷却水流速到全速以降低温升率，若温度到达警戒温度则提拉钻针同时提高冷却水流速至全速降温，过程中判断是否完成备孔，若一钻备孔完成则流程结束；4.2.无冷却水模式：过程中不使用冷却水，无线测温模块不断获取测温点数据，上位机根据温度数据推测骨内温度最高点温度及温升率情况，并判断最高点温度及温升率是否在温度自适应参数调控模型中安全范围内，若均处于安全范围则可以提高转速至1000
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1100rpm范围，进给速度调整至0.5
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0.8mm/s，以加快备孔速度；若超出则判断温度是否到达警戒温度，若温度未到达温度自适应参数调控模型中警戒温度但温升率超出阈值则降低进给速度至0.2
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0.5mm/s，将转速调整至800
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1000rpm范围以降低温升率，若温度超过警戒温度则提拉钻针进行降温；过程中判断是否完成备孔，若一钻备孔完成则流程结束。5)流程结束后，将无线测温模块从种植手机上拆下并进行消毒处理。2.如权利要求1所述的基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘云峰，周翔宇，阚天舒，朱伟东，朱赴东，
申请(专利权)人：杭州钉灵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：