在换电平台中检测车辆泊入状态的方法、系统和换电平台技术方案

本发明专利技术涉及一种在换电平台中检测车辆泊入状态的方法、系统和包括这样的系统的换电平台。所述方法包括如下步骤：a)：利用全景摄像装置来获取换电平台的图像，在所述换电平台上停泊有车辆；b)：将所述图像输入到模型中，其中，所述模型基于包含样本图像和标注信息的多组训练数据构建，所述标注信息描绘在所述样本图像中车辆是否到达换电平台的预设位置中；以及c)：基于所述模型对图像进行处理来判断车辆是否泊入到换电平台的预设位置中。根据本公开的方法、系统和换电平台通过应用基于深度学习的模型能够自动检测出车辆在换电平台中的泊入状态，从而能够防止对车辆的误操作并且由此防止损坏电池。止损坏电池。止损坏电池。

【技术实现步骤摘要】
在换电平台中检测车辆泊入状态的方法、系统和换电平台


[0001]本专利技术涉及一种用于在换电平台中检测车辆泊入状态的方法、系统和包括这样的系统的换电平台。

技术介绍

[0002]目前，对于电动汽车的能源补给主要存在有整车充电和换电(即电池更换)这两种模式。整车充电模式能够分为交流慢充以及直流快充，其中，交流慢充所需时间较长且受停车场地的限制。此外，直流快充虽然功率大、充电时间短，然而对电网冲击较大，同时还会降低电池的使用寿命。反之，换电模式在实现对电动汽车的快速的能源补给的同时还能够降低对电池寿命的损害。此外，换电模式能够实现电网电力负荷的“调峰储能”并且由此提高电力设备的综合利用效率。
[0003]在换电工作中，通常需要专用设备将亏电的电池从汽车底盘上拆卸下来并且随后重新安装新的或完成充电的电池。这种换电平台通常设置成自动的或半自动的，并且在进行换电工作之前，首先需要将电动汽车准确地泊入到换电平台的预设位置中，这尤其在自动更换电池的情况下是尤为重要的。在换电平台中对车辆泊入状态的自动检测不仅能够防止对车辆的误操作而且能够降低换电工作的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在换电平台中检测车辆泊入状态的方法，其特征在于，包括如下步骤：a)：利用全景摄像装置来获取换电平台的图像，在所述换电平台上停泊有车辆；b)：将所述图像输入到模型中，其中，所述模型基于包含样本图像和标注信息的多组训练数据构建，所述标注信息描绘在所述样本图像中车辆是否到达换电平台的预设位置中；以及c)：基于所述模型对图像进行处理来判断车辆是否泊入到换电平台的预设位置中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建校准图像以检测所述全景摄像装置是否存在成像形变，所述校准图像基于在车辆未泊入时的换电平台的源图像和换电平台的车轮固定装置的描边图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述描边图像转换成RGB图像和灰度图像，基于所述RGB图像和所述灰度图像的经归一化处理的灰度图像构建所述校准图像，其中，所述经归一化处理的灰度图像的数值为0或1。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在构建训练数据时，对由全景摄像装置所获取的换电平台的图像进行ROI处理，以用于获得样本图像，其中，所述样本图像的高度和/或宽度相比于预设值具有服从正态分布的偏差。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断在所述样本图像中车轮中心区域是否到达换电平台的车轮固定装置的预设位置中，以用于获得配属于该样本图像的标注信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车轮固定装置构造为V型滚筒滑槽，判断车轮中心区域的投影是否位于所述V型滚筒滑槽的中心轴线上，或判断车轮中心区域是否位于两条竖直的接触法线之间，所述两条竖直的接触法线在样本图像中分别经过车轮与V型滚筒滑槽的两个端部切点，以用于获得配属于该样本图像的标注信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型基于卷积神经网络模型进行构建，所述模型具有输入层、包括特征过滤模块和Canoe模块的隐藏层和输出层，其中，所述模型基于Fish激活函数：8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述Canoe模块包括Reshape层、卷积层、Sigmoid层、扁平层和全连接层，其中，基于所述Reshape层将来自输入层的图像的格式由NHWC转换...

【专利技术属性】
技术研发人员：王逸飞，郭剑非，黄玺元，周金鹿，赵海斌，邹积勇，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：