一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人及控制方法技术

本发明专利技术提供一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人及控制方法，所述适用于光伏电站运维清灰的智能机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设有全地形行走装置、高精定位装置、机械臂、摄像头、高度调节装置、喷水装置、储水装置、毛刷、无线充电装置以及CPU。本发明专利技术所提供的智能机器人相较于人工运维，可以做到自动巡检、自动识别、自动清理，减轻工作量，降低人工成本；本发明专利技术可以在不改变光伏发电站原有设计，在增加高精定位装置后，实现机器人的自动巡检，高效完成运维工作；本发明专利技术所提供的智能机器人配置方便，控制方便。控制方便。控制方便。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人及控制方法


[0001]本专利技术属于陆地光伏电站运维
，尤其是涉及一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]光伏电池的光电转换效率与太阳辐射强度有关，灰尘积累在光伏组件表面，会使前盖玻璃透光率下降，透光率的下降会导致电池的输出性能下降，沉积浓度越大，透光率越低，面板吸收的辐射量越低，其输出性能下降越大。
[0003]对于单块组件，输出功率的下降有限，但对于大型并网光伏系统，总输出功率下降幅度很大，因此，导致年功率的损失也很大。结果表明，在少雨时期，由于组件表面的累积污垢，电池效率损失可达到15%以上。组件表面污垢灰尘造成年平均发电效率可降低6%。
[0004]陆地光伏面积大、覆盖广，运维难度高。灰尘对光伏发电影响明显，是光伏发电站运维的重要工作，因此，亟需提供一种有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术的第一个目的在于，针对现有技术中存在的不足，提供一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人。
[0006]为此，本专利技术的上述目的通过如下技术方案实现：一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有全地形行走装置、高精定位装置、机械臂、摄像头、高度调节装置、喷水装置、储水装置、毛刷、无线充电装置以及CPU；所述全地形行走装置布置在机器人本体的底部，用于驱动该智能机器人无障碍完成发电站巡检；所述高精定位装置布置在机器人本体上，用于为智能机器人高精度定位导航；所述高度调节装置布置在机器人本体上，所述高度调节装置上设有机械臂，所述高度调节装置用于调节机械臂的高度；所述机械臂的另一端设有毛刷，所述毛刷用于清除光伏板表面的覆盖物；所述智能机器人上还设有摄像头，所述摄像头布置在机器人本体上的开阔区域，所述摄像头用于实现光伏板表面覆盖物识别、清洁程度识别以及光伏支架高度识别；所述CPU用于处理摄像头所捕捉的画面，并驱动高度调节装置抬升或者下降、机械臂运动以及喷水装置进行喷水；所述CPU还用于驱动全地形行走装置基于高精定位装置的定位信息进行巡检。
[0007]在采用上述技术方案的同时，本专利技术还可以采用或者组合采用如下技术方案：作为本专利技术的优选技术方案：所述摄像头设置在高度调节装置的顶部。
[0008]作为本专利技术的优选技术方案：所述机器人本体上设有无线充电装置，所述无线充电装置用于为智能机器人充电续航。
[0009]作为本专利技术的优选技术方案：所述智能机器人上还设有喷水装置，所述喷水装置的出水方向朝向光伏板。
[0010]作为本专利技术的优选技术方案：所述喷水装置为喷水管，所述喷水管布置在机械臂上。
[0011]作为本专利技术的优选技术方案：所述喷水装置与储水装置相连通，所述储水装置布置在机器人本体上，所述储水装置用于存储清洗所需洗液或者清水。
[0012]作为本专利技术的优选技术方案：所述全地形行走装置为履带。
[0013]本专利技术还有一个目的在于，针对现有技术中存在的不足，提供一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人的控制方法。
[0014]为此，本专利技术的上述目的通过如下技术方案实现：一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人的控制方法，包括如下步骤：S1、智能机器人按照规划的巡检路径进行巡检；S2、摄像头捕获当前光伏支架高度，以自主调整高度调节装置的高度；S3、摄像头捕获当前光伏板表面，以判断光伏板表面上是否存在顽固异物；若存在顽固异物，则进行步骤S4，若不存在顽固异物，则进行步骤S5；S4、驱动喷水装置进行喷水，驱动机械臂带动毛刷进行清理；S5、驱动机械臂带动毛刷进行清理；S6、摄像头捕捉清理后的当前光伏板表面，以判断光伏板表面上是否清理干净；若没有清理干净，则返回至步骤S3，若已经清理干净，则进行步骤S7；S7、判断电量是否充足和/或判断水量是否充足；若电量和水量均充足，则返回至步骤S1，继续进行巡检；若电量不充足，则利用无线充电装置对智能机器人进行充电；若水量不足，则对智能机器人的储水装置进行补水操作。
[0015]本专利技术提供一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人及控制方法，具有如下有益效果：（1）、该智能机器人相较于人工运维，可以做到自动巡检、自动识别、自动清理，减轻工作量，降低人工成本；（2）、本专利技术可以在不改变光伏发电站原有设计，在增加高精定位装置后，实现机器人的自动巡检，高效完成运维工作；（3）、该智能机器人配置方便，控制方便。
附图说明
[0016]图1为本专利技术所提供的适用于光伏电站运维清灰的智能机器人的结构图。
[0017]图2为本专利技术所提供的适用于光伏电站运维清灰的智能机器人的使用流程图。
具体实施方式
[0018]参照附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细地描述。
[0019]一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有全地形行走装置1、高精定位装置2、机械臂3、摄像头4、高度调节装置5、喷水装置6、储水
装置7、毛刷8、无线充电装置9以及CPU10；全地形行走装置1布置在机器人本体的底部，用于驱动该智能机器人无障碍完成发电站巡检；高精定位装置2布置在机器人本体上，用于为智能机器人高精度定位导航；高度调节装置5布置在机器人本体上，高度调节装置5上设有机械臂3，高度调节装置5用于调节机械臂3的高度；机械臂3的另一端设有毛刷8，毛刷8用于清除光伏板表面的覆盖物；智能机器人上还设有摄像头4，摄像头4布置在机器人本体上的开阔区域，摄像头4用于实现光伏板表面覆盖物识别、清洁程度识别以及光伏支架高度识别；CPU10用于处理摄像头4所捕捉的画面，并驱动高度调节装置5抬升或者下降至适应的高度、机械臂3运动来带动毛刷清理光伏板表面的异物以及喷水装置6进行喷水；CPU10还用于驱动全地形行走装置1基于高精定位装置2的定位信息进行巡检。
[0020]摄像头4设置在高度调节装置5的顶部。
[0021]机器人本体上设有无线充电装置9，无线充电装置9用于为智能机器人充电续航，当然在其他的实施例中，也可以给智能机器人直接充电。
[0022]智能机器人上还设有喷水装置6，喷水装置6的出水方向朝向光伏板。
[0023]喷水装置6为喷水管，喷水管布置在机械臂3上。
[0024]喷水装置6与储水装置7相连通，储水装置7布置在机器人本体上，储水装置7用于存储清洗所需洗液或者清水。
[0025]全地形行走装置1为履带，全地形行走装置可做到任意地形的行走，并且不影响机器人正常工作。
[0026]本专利技术还提供一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人的控制方法，包括如下步骤：S1、智能机器人按照规划的巡检路径进行巡检；S2、摄像头捕获当前光伏支架高度，以自主调整高度调节装置的高度；S3、摄像头捕获当前光伏板表面，以判断光伏板表面上是否存在顽固异物；若存在顽固异物，则进行步骤S4，若不存在顽固异物，则进行步骤S5；S4、驱动喷水装置进行喷水，驱动机械臂带动毛刷进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于光伏电站运维清灰的智能机器人，其特征在于：所述适用于光伏电站运维清灰的智能机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设有全地形行走装置、高精定位装置、机械臂、摄像头、高度调节装置、喷水装置、储水装置、毛刷、无线充电装置以及CPU；所述全地形行走装置布置在机器人本体的底部，用于驱动该智能机器人无障碍完成发电站巡检；所述高精定位装置布置在机器人本体上，用于为智能机器人高精度定位导航；所述高度调节装置布置在机器人本体上，所述高度调节装置上设有机械臂，所述高度调节装置用于调节机械臂的高度；所述机械臂的另一端设有毛刷，所述毛刷用于清除光伏板表面的覆盖物；所述智能机器人上还设有摄像头，所述摄像头布置在机器人本体上的开阔区域，所述摄像头用于实现光伏板表面覆盖物识别、清洁程度识别以及光伏支架高度识别；所述CPU用于处理摄像头所捕捉的画面，并驱动高度调节装置抬升或者下降、机械臂运动以及喷水装置进行喷水；所述CPU还用于驱动全地形行走装置基于高精定位装置的定位信息进行巡检。2.根据权利要求1所述的适用于光伏电站运维清灰的智能机器人，其特征在于：所述摄像头设置在高度调节装置的顶部。3.根据权利要求1所述的适用于光伏电站运维清灰的智能机器人，其特征在于：所述机器人本体上设有无线充电装置，所述无线充电装置用于为智能机器人充电续航。4.根据权利要求1所述的适用于光伏电站运维清灰的智能机器人，其特征在于：所述智能机器人上还设有喷水装置，所述喷水装...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴传珍，俞灿楠，付俊强，郭梦妮，方杰，
申请(专利权)人：浙江华东工程建设管理有限公司，
类型：发明
国别省市：