【技术实现步骤摘要】
一种高寿命的通用电控机械爪及其夹取物品的判断方法
[0001]本专利技术属于机械爪领域，更具体地，涉及一种通用电控机械爪及其夹取物品的判断方法。
技术介绍
[0002]众所周知，机器人设备在帮助人类生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科技的发展，机器人的种类和所用于的行业也越来越多，在机械制造、冶金、电子、轻工等行业，很多都已经用机器人来代替人类的繁重劳动。
[0003]而机械爪作为机器人机械手上不可或缺的部件，常用来夹取、搬运物体，具有使用方便，结构简单，适应性好的优点。
[0004]市面上已有的机械爪多为专用机械爪，根据需要抓取零件和物品的形状大小的不同，而设计的专用机械爪，其结构复杂，驱动方式也复杂，容易出现故障，使用寿命不长；此外，其一般只能用于一种固定的零件或物品的抓取，无法通用。
[0005]此外，现在的夹爪夹取物体时，只是依靠人为的经验来判断能否夹持物品而不破坏物品，并没有一个定量的判断依据，而人为主观判断并不一定准确，误差很大，容易出现夹不住物品或者因夹持力过大而损坏物品的情况。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高寿命的通用电控机械爪，其特征在于，包括机壳、减速电机、丝杠副、电机驱动板、信号线和两个夹爪，其中：所述减速电机和驱动板均位于所述机壳内且均安装在所述机壳上，所述电机驱动板与所述减速电机连接，所述信号线的一端与所述电机驱动板连接而另一端露出所述机壳，所述减速电机的输出轴朝上设置；所述丝杠副包括丝杠及穿装在所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠与所述减速电机的输出轴同轴连接，所述丝杠螺母包括穿装在所述丝杠上的螺母本体及固设在所述螺母本体上的两个连接部，每个所述连接部上均设置有水平的圆形销轴，每个所述圆形销轴分别连接一所述夹爪；对于每个所述夹爪而言，其包括U形连杆和指节，所述U形连杆与所述指节的下端固连，所述U形连杆的开口叉入所述圆形销轴，以使U形连杆在圆形销轴的带动下相对圆形销轴移动和转动，所述U形连杆的上端通过铰轴可转动安装在所述机壳上，所述铰轴和所述圆形销轴相互平行。2.根据权利要求1所述的一种高寿命的通用电控机械爪，其特征在于，所述机壳内设置有用于对丝杠螺母的上下移动进行导向的竖直隧道。3.根据权利要求1所述的一种高寿命的通用电控机械爪，其特征在于，所述机壳包括外壳、侧面上盖和侧面下盖，所述侧面上盖和侧面下盖分别盖合在所述外壳的上部和下部。4.根据权利要求1所述的一种高寿命的通用电控机械爪，其特征在于，所述铰轴通过滚珠轴承可转动安装在所述机壳上。5.根据权利要求1所述的一种高寿命的通用电控机械爪，其特征在于，所述信号线上套接有护线套，所述护线套的一端伸入所述机壳内并且此端与所述机壳密封连接。6.根据权利要求1所述的一种高寿命的通用电控机械爪，其特征在于，每个所述夹爪上均设置有安装孔，以用于安装不同形状的夹指。7.权利要求1～6中任一所述的一种高寿命的通用电控机械爪夹取物品的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：1)令T为减速电机的输出扭矩，则U形连杆与圆形销轴接触的部位受到的竖直力F分析如下：F＝T/((D/2)*tan(α+β...
【专利技术属性】
技术研发人员：张松，张贝妮，周志鹏，张子茂，
申请(专利权)人：深圳市万至达电机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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