本申请涉及一种零速检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：当标量速度符合预设目标静止标量速度条件时，获取当前时刻的各方向轴矢量速度并确定当前横向角速度和当前纵向加速度，分别对当前横向角速度和当前纵向加速度进行低通滤波运算得到当前横向滤波角速度和当前纵向滤波加速度；将当前横向滤波角速度和历史横向滤波角速度进行横向角速度离散程度计算得到横向角速度离散程度，并将当前纵向滤波加速度和历史纵向滤波加速度进行纵向加速度离散程度计算得到纵向加速度离散程度；当横向角速度离散程度和纵向加速度离散程度符合预设目标静止矢量速度条件时，确定待检测目标处于静止状态。采用本方法能够提高零速检测准确度。高零速检测准确度。高零速检测准确度。
【技术实现步骤摘要】
零速检测方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及驾驶
，特别是涉及一种零速检测方法、装置、和计算机存储介质。
技术介绍
[0002]随着惯性导航技术的发展，出现了零速检测技术，用于检测载体是否处于零速静止状态，然而传统方法是使用惯性测量元件测量载体是否处于零速静止状态，比如，可以使用车辆上安装的惯性测量元件对车辆是否于零速静止状态进行检测。然而，由于惯性测量元件在测量载体时会因为外界高频噪声的干扰而出现测量误差，从而导致无法准确判断载体是否处于零速静止状态，造成零速检测准确度低的问题。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高零速检测准确度的零速检测方法、装置、和计算机可读存储介质。
[0004]第一方面，本申请提供了一种零速检测方法。所述方法包括：
[0005]获取待检测目标在当前时刻对应的标量速度参数，当标量速度参数符合预设目标静止标量速度条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度；
[0006]从各个方向轴矢量速度中确定当前角速度和当前纵向矢量速度，并分别对当前角速度和当前纵向矢量速度进行低通滤波运算，得到当前滤波角速度和当前纵向滤波矢量速度；
[0007]获取各个历史时刻对应的历史滤波角速度和历史纵向滤波矢量速度，基于当前滤波角速度和历史滤波角速度进行角速度离散程度计算，得到滤波角速度离散程度，并基于当前纵向滤波矢量速度和历史纵向滤波矢量速度进行纵向矢量速度离散程度计算，得到纵向速度离散程度；
[0008]当滤波角速度离散程度和纵向速度离散程度符合预设目标静止矢量速度条件时，确定待检测目标处于静止状态。
[0009]在其中一个实施例中，获取待检测目标在当前时刻对应的标量速度参数，当标量速度参数符合预设目标静止标量速度条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度，包括：
[0010]获取待检测目标在当前时刻对应的轮速参数，当轮速参数未超过预设轮速阈值时，获取待检测目标在当前时刻对应的卫星测量速度参数，当卫星测量速度参数满足卫星测量速度静止条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度。
[0011]在其中一个实施例中，当卫星测量速度参数满足卫星测量速度静止条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度，包括：
[0012]当卫星测量速度参数未超过预设卫星测量速度阈值时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度；
[0013]在其中一个实施例中，当滤波角速度离散程度和纵向速度离散程度符合预设目标静止矢量速度条件时，确定待检测目标处于静止状态，包括：
[0014]当滤波角速度离散程度未超过预设滤波角速度离散程度阈值，且纵向速度离散程度未超过预设纵向速度离散程度阈值时，确定待检测目标处于静止状态。
[0015]所述方法，还包括：
[0016]当滤波角速度离散程度超过预设滤波角速度离散程度阈值，或纵向速度离散程度超过预设纵向速度离散程度阈值时，获取所述待检测目标在所述目标时刻对应的轮速参数目标。
[0017]在其中一个实施例中，所述方法，还包括：
[0018]当轮速参数超过预设轮速阈值时，获取待检测目标在目标时刻对应的轮速参数，目标时刻是当前时刻的下一时刻；
[0019]当卫星测量速度参数未超过预设卫星测量速度阈值时，获取待检测目标在目标时刻对应的轮速参数；
[0020]在其中一个实施例中，从各个方向轴矢量速度中确定当前角速度和当前纵向矢量速度，并分别对当前角速度和当前纵向矢量速度进行低通滤波运算，得到当前滤波角速度和当前纵向滤波矢量速度，包括：
[0021]从各个方向轴矢量速度中确定当前横向角速度和当前纵向加速度，并分别对当前横向角速度和当前纵向加速度进行低通滤波运算，得到当前横向滤波角速度和当前纵向滤波加速度；
[0022]获取各个历史时刻对应的历史滤波角速度和历史纵向滤波矢量速度，包括：
[0023]获取各个历史时刻对应的历史横向滤波角速度和历史纵向滤波加速度。
[0024]在其中一个实施例中，分别对当前角速度和当前纵向矢量速度进行低通滤波运算，得到当前滤波角速度和当前纵向滤波矢量速度，包括：
[0025]获取各个历史时刻对应的历史角速度、历史滤波角速度、历史纵向矢量速度和历史纵向滤波矢量速度；
[0026]对当前角速度和各个历史时刻对应的历史角速度分别进行加权，得到当前加权角速度和各个历史加权角速度，并计算当前加权角速度和各个历史加权角速度的总和，得到目标角速度总和；
[0027]对各个历史时刻对应的历史滤波角速度进行加权，得到各个历史滤波加权角速度，并计算各个历史滤波加权角速度的总和，得到目标滤波角速度总和，计算目标角速度总和与目标滤波角速度总和的差值，得到当前滤波角速度；
[0028]对当前纵向矢量速度和各个历史时刻对应的历史纵向矢量速度分别进行加权，得到当前加权纵向速度和各个历史纵向加权速度，并计算当前加权纵向速度和各个历史纵向加权速度的总和，得到目标纵向速度总和；
[0029]对各个历史时刻对应的历史纵向滤波矢量速度进行加权，得到各个历史纵向滤波加权速度，并计算各个历史纵向滤波加权速度的总和，得到目标纵向滤波速度总和，计算目标纵向速度总和与目标纵向滤波速度总和的差值，得到当前纵向滤波矢量速度。
[0030]在其中一个实施例中，在判断在当前时刻的速度为零之后，还包括：
[0031]获取到静止零速度，基于静止零速度对待检测目标进行零速修正。
[0032]第二方面，本申请还提供了一种零速检测装置。装置包括：
[0033]获取模块，用于获取待检测目标在当前时刻对应的标量速度参数，当标量速度参数符合预设目标静止标量速度条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度；
[0034]滤波模块，用于从各个方向轴矢量速度中确定当前角速度和当前纵向矢量速度，并分别对当前角速度和当前纵向矢量速度进行低通滤波运算，得到当前滤波角速度和当前纵向滤波矢量速度；
[0035]离散模块，用于获取各个历史时刻对应的历史滤波角速度和历史纵向滤波矢量速度，基于当前滤波角速度和历史滤波角速度进行滤波角速度离散程度计算，得到滤波角速度离散程度，并基于当前纵向滤波矢量速度和历史纵向滤波矢量速度进行纵向矢量速度离散程度计算，得到纵向速度离散程度；判断模块，用于当滤波角速度离散程度和纵向速度离散程度符合预设目标静止矢量速度条件时，确定待检测目标处于静止状态。
[0036]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0037]获取待检测目标在当前时刻对应的标量速度参数，当标量速度参数符合预设目标静止标量速度条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度；
[0038]从各个方向轴矢量速度中确定当前角速度和当前纵向矢量速度，并分别对当前角速度和当本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种零速检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测目标在当前时刻对应的标量速度参数，当所述标量速度参数符合预设目标静止标量速度条件时，获取所述当前时刻对应的各个方向轴矢量速度；从所述各个方向轴矢量速度中确定当前角速度和当前纵向矢量速度，并分别对所述当前角速度和所述当前纵向矢量速度进行低通滤波运算，得到当前滤波角速度和当前纵向滤波矢量速度；获取各个历史时刻对应的历史滤波角速度和历史纵向滤波矢量速度，基于所述当前滤波角速度和所述历史滤波角速度进行滤波角速度离散程度计算，得到滤波角速度离散程度，并基于所述当前纵向滤波矢量速度和所述历史纵向滤波矢量速度进行纵向矢量速度离散程度计算，得到纵向速度离散程度；当所述滤波角速度离散程度和所述纵向速度离散程度符合预设目标静止矢量速度条件时，确定所述待检测目标处于静止状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待检测目标在当前时刻对应的标量速度参数，当所述标量速度参数符合预设目标静止标量速度条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度，包括：获取所述待检测目标在所述当前时刻对应的轮速参数，当所述轮速参数未超过预设轮速阈值时，获取所述待检测目标在所述当前时刻对应的卫星测量速度参数，当所述卫星测量速度参数满足所述卫星测量速度静止条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述卫星测量速度参数满足所述卫星测量速度静止条件时，获取当前时刻对应的各个方向轴矢量速度，包括：当所述卫星测量速度参数未超过预设卫星测量速度阈值时，获取所述当前时刻对应的各个方向轴矢量速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述滤波角速度离散程度和所述纵向速度离散程度符合预设目标静止矢量速度条件时，确定所述待检测目标处于静止状态，包括：当所述滤波角速度离散程度未超过预设滤波角速度离散程度阈值，且所述纵向速度离散程度未超过预设纵向速度离散程度阈值时，确定所述待检测目标处于静止状态；所述方法，还包括：当所述滤波角速度离散程度超过所述预设滤波角速度离散程度阈值，或所述纵向速度离散程度超过所述预设纵向速度离散程度阈值时，获取所述待检测目标在目标时刻对应的轮速参数，所述目标时刻是所述当前时刻的下一时刻。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：当所述轮速参数超过所述预设轮速阈值时，获取所述待检测目标在所述目标时刻对应的轮速参数，所述目标时刻是所述当前时刻的下一时刻；当所述卫星测量速度参数未超过所述预设卫星测量速度阈值时，获取所述待检测目标在所述目标时刻对应的轮速参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述各个方向轴矢量速度中确定当前角速度和当前纵向矢量速度，并分别对所述当前角速度和所述当前纵向矢量速度进行低
通滤波运算，得到当前滤波角速度和当前纵向滤波矢量速度，包括：从所述各个方向轴矢量速度中确定当...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋舜辉，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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