【技术实现步骤摘要】
用于可变速度手术器械的系统和方法
[0001]本申请是于2017年1月27日提交的名称为“用于可变速度手术器械的系统和方法”的中国专利申请201780005448.4的分案申请。
[0002]相关申请案
[0003]本公开主张于2016年1月29日提交的标题为“System and Method for Variable Velocity Surgical Instrument”的美国临时专利申请第62/288,784号和于2016年10月14日提交的标题为“I
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Beam Stapler Controls Supplement”的美国临时专利申请第62/408,283号的优先权，这两个申请案通过引用以其全文结合在此。
[0004]本公开总体涉及具有铰接臂和末端执行器的设备的操作，且更具体涉及具有可变速度控制的微创手术器械的操作。
技术介绍
[0005]越来越多的设备被自主和半自主电子设备替代。在现今的医院中尤为如此，其中大量的自主和半自主电子设备在手术室、介入室、重症监护病房、急症...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种计算机辅助设备，其包括：致动器；器械，所述器械包括：末端执行器，所述末端执行器位于所述器械的远端处；以及一个或多个驱动机构，所述一个或多个驱动机构用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到所述末端执行器；以及一个或多个处理器，其中为了用所述器械执行操作，所述一个或多个处理器经配置以根据状态机操作所述末端执行器；其中：所述状态机包括第一夹持状态和第二夹持状态；在所述第一夹持状态中，所述致动器的速度设定点设定为第一速度；在所述第二夹持状态中，所述致动器的所述速度设定点设定为低于所述第一速度的第二速度；当通过所述致动器施加的力或扭矩在第一阈值之上时，所述状态机从所述第一夹持状态转变至所述第二夹持状态；以及当通过所述致动器施加的所述力或扭矩在第二阈值之下时，所述状态机从所述第二夹持状态转变至所述第一夹持状态。2.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中：所述状态机还包括等待状态；并且当通过所述致动器施加的所述力或扭矩在高于所述第一阈值的最大阈值之上时，所述状态机从所述第二夹持状态转变至所述等待状态。3.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述操作包括抓取、吻合以及切割中的一个或多个。4.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述第二阈值等于或低于所述第一阈值。5.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述第一速度和所述第二速度根据速度分布来确定。6.根据权利要求5所述的计算机辅助设备，其中所述速度分布为单调的。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的计算机辅助设备，其中所述第一速度和所述第二速度基于所施加的力或扭矩来确定。8.根据权利要求1
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6中任一项所述的计算机辅助设备，其中所述第一阈值和所述第二阈值基于所施加的力或扭矩而变化。9.根据权利要求1
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6中任一项所述的计算机辅助设备，其中所述一个或多个处理器进一步经配置以在到达目标位置时指示成功。10.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质包括多个机器可读指令，所述多个机器可读指令在通过与计算机辅助设备相关联的一个或多个处理器执行时适于使得所述一个或多个处理器执行包括以下操作的方法：根据状态机操作末端执行器，所述状态机包括第一夹持状态和第二夹持状态，其中在所述第一夹持状态中，致动器的速度设定点设定为第一速度，并且在所述第二夹持状态中，
所述致动器的所述速度设定点设定为低于所述第一速度的第二速度；当通过所述致动器施加的力或扭矩在第一阈值之上时，将所述状态机从所述第一夹持状态转变至所述第二夹持状态；以及当通过所述致动器施加的所述力或扭矩在第二阈值之下时，将所述状态机从所述第二夹持状态转变至所述第一夹持状态。11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中：所述状态机还包括等待状态；并且所述方法还包括当通过所述致动器施加的所述力或扭矩在高于所述第一阈值的最大阈值之上时，将所述状态机从所述第二夹持状态转变至所述等待状态。12.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中所述第二阈值等于或低于所述第一阈值。13.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中所述第一速度和所述第二速度根据速度分布来确定。14.根据权利要求10
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13中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中：所述第一速度和所述第二速度基于所施加的力或扭矩来确定；或者所述第一阈值和所述第二阈值基于所施加的力或扭矩而变化。15.一种计算机辅助设备，其包括：致动器；器械，所述器械包括：末端执行器，所述末端执行器位于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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