一种直线-弯曲秧苗行检测方法技术

一种直线

【技术实现步骤摘要】
一种直线-弯曲秧苗行检测方法


[0001]本专利技术属于图像处理
，涉及智能农业机械技术，为一种直线-弯曲秧苗行检测方法。
技术背景
[0002]水稻秧苗行检测是水稻机械化除草的关键环节之一，对于提高除草机械的对行除草精度，提高杂草除净率和减少伤苗率具有重要的指导作用。现有技术中，不论是插秧或除草，基本都是以确定水稻秧苗行的中心线为基础进行，目前的水稻秧苗行检测方法都是基于秧苗点进行直线拟合，只能检测笔直的秧苗行，对于由于插秧机前进方向有弯曲，或地形坡度导致的弯曲秧苗行无法进行有效检测。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的问题是：现有的水稻秧苗行检测方法无法检测具有不规则行间距的弯曲秧苗行。
[0004]本专利技术的技术方案为：一种直线-弯曲秧苗行检测方法，获取秧苗图像，将秧苗图像分为上下两个区域，对下部区域的秧苗中心点划分各秧苗行候选点集合，拟合得到初始秧苗行直线；对上部区域水平划分K个子区域，由下向上逐个对子区域的秧苗中心点进行秧苗行直线的更新拟合，计算各子区域中心点与当前秧苗行直线的距离，判断中心点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直线-弯曲秧苗行检测方法，其特征是获取秧苗图像，将秧苗图像分为上下两个区域，对下部区域的秧苗中心点划分各秧苗行候选点集合，拟合得到初始秧苗行直线；对上部区域水平划分K个子区域，由下向上逐个对子区域的秧苗中心点进行秧苗行直线的更新拟合，计算各子区域中心点与当前秧苗行直线的距离，判断中心点是否属于该秧苗行直线，更新秧苗行候选点集合，进而更新拟合秧苗行直线，秧苗行直线由此由下至上更新生长，得到最终的秧苗行直线。2.根据权利要求1所述的一种直线-弯曲秧苗行检测方法，其特征是根据视差关系将秧苗图像被划分成上部[0,H/2]和下部(H/2,H]这2个区域，H为图像的高。3.根据权利要求1所述的一种直线-弯曲秧苗行检测方法，其特征是上部区域按图像高度均分为K个子区域。4.根据权利要求1或2或3所述的一种直线-弯曲秧苗行检测方法，其特征是对下部区域进行初始秧苗行直线拟合的步骤为：A1,将秧苗中心点按照横坐标从小到大排列；A2,对于2个中心点point1和point2，根据它们的邻域之间的关系，判断各中心点的初始归属秧苗行直线，得到该秧苗行直线对应的候选点集合，具体为：如果是同一条秧苗行直线上的相邻的点，则它们的邻域在横坐标方向上具有交集或相距很近，对于不同秧苗行直线上的2个点，它们的邻域相距较远，邻域的远近判断通过设定阈值判定；A3,根据每条初始秧苗行直线对应的候选点集合进行直线拟合，当只有2个点的时候，两点确定一条直线即得到该秧苗行的初始秧苗行直线，当具有3个以上点的时候，使用最小二乘法进行直线拟合。5.根据权利要求1或2或3所述的一种直线-弯曲秧苗行检测方法，其特征是对上部区域进行子区域划分及秧苗行直线拟合的步骤为：B1,将图像上部水平划分成K个子区域，由下至上区域编号k＝1,
…
,K；设第i个秧苗行的初始直线的方程是x＝a
i0
y+b
i0
，设置一个距离阈值d
T
，如果秧苗中心点C
j
到第i个秧苗行的初始直线的距离d
ij
<d
T
，则该中心点被认为是秧苗行i的候选点，加入候选点集合；反之，d
ij
≥d
T
，该中心点被认为是秧苗行i的外点，不属于该秧苗行；对子区域1的秧苗中心点进行判断，第一次迭代得到的点更新秧苗行i的候选点集合，并对每个秧苗行的候选点集合更新拟合得到新的直线x＝a
i1
y+b
i1
；B2,对于子区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：王姗姗，余山山，张文毅，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：