一种风电塔筒喷漆机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种风电塔筒喷漆机器人，包括爬壁机器人，爬壁机器人固定有弧形固定板，弧形固定板上固定弧形导轨，弧形固定板的一侧固定同步带，弧形导轨上滑接有滑块，滑块上方固定安装板，安装板靠近同步带一侧安装驱动电机，驱动电机的驱动轴安装与同步带啮合的同步轮，安装板远离同步带的另一侧通过销轴铰接摇臂，销轴上套设安装有可使摇臂另一端产生相对于风电塔筒中心的向心压紧力的扭簧，摇臂的端部下方转动安装有支撑轮，摇臂的端部上方转动安装有角度调节支架，并在角度调节支架的上端安装有喷漆组件。本实用新型专利技术能够贴合风电塔筒进行自动喷漆，相较于传统的喷涂机器人具有适应性强，喷涂效果好，结构简单，易操作易维护等优点。护等优点。护等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种风电塔筒喷漆机器人


[0001]本技术涉及电力设备维护
，具体涉及一种风电塔筒喷漆机器人。

技术介绍

[0002]风电塔筒是风力发电系统的重要组成部分，它的尺寸较为庞大，因此对于风电塔筒表面的喷漆工作也较为困难。
[0003]目前风电塔筒表面喷漆补漆工作多采用传统人工方式，存在成本高、危险性高、难度大和效率低等诸多问题。市场上现有的喷漆机器人不能很好适应风电塔筒弧形表面，且没有成熟案例。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供一种风电塔筒喷漆机器人，采用爬壁机器人作为载体，运用弧形轨道的形式实现对风电塔筒弧形表面相适应，喷漆过程中喷头与塔筒壁的距离始终保持不变，喷涂角度可调，喷涂效果好。
[0005]本技术是通过如下技术方案实现的：
[0006]提供一种风电塔筒喷漆机器人，包括爬壁机器人，爬壁机器人上方通过连接杆固定有水平设置的弧形固定板，弧形固定板上固定有形状相配的弧形导轨，弧形固定板的一侧固定有同步带，弧形导轨上滑动连接有滑块，滑块上方固定有安装板，安装板靠近同步带的一侧安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴在安装板下方安装有与同步带啮合的同步轮，安装板远离同步带的另一侧通过销轴铰接有摇臂，销轴上套设安装有可使摇臂另一端产生相对于风电塔筒中心的向心压紧力的扭簧，摇臂的端部下方转动安装有支撑轮，摇臂的端部上方转动安装有角度调节支架，并在角度调节支架的上端安装有喷漆组件。
[0007]本方案通过设置爬壁机器人在风电塔筒进行爬升，利用弧形导轨上滑块往复移动，带动喷漆组件对风电塔筒进行喷漆作业，摇臂端部的支撑轮在扭簧的作用下始终保持与风电塔筒压紧，可保证喷漆的稳定性。
[0008]进一步的，喷漆组件包括空压机、电动球阀和喷漆壶，空压机通过压缩空气管连接电动球阀，电动球阀另一端连接喷漆壶，喷漆壶出口连接喷头，并通过喷头安装在角度调节支架上。
[0009]空压机产生的压缩空气通过电动球阀控制进入喷漆壶内，可将油漆从喷头喷出对风电塔筒表面进行喷漆，操作方便。
[0010]进一步的，角度调节支架包括转动安装在摇臂端部上方的扇形板，扇形板上竖向固定有安装立板，扇形板在扇形边缘开设有弧形通槽，摇臂上对应弧形通槽处开设有螺栓孔，并通过螺栓与扇形板活动连接。
[0011]扇形板与摇臂端部铰接，通过扇形板边缘的弧形通槽可调整扇形板的在摇臂上位置，进而调整扇形板上的安装立板的位置，使得安装立板上的喷头喷射方向改变，用于调整油漆喷射方向，扇形板的位置可通过螺栓与摇臂进行锁紧，保证喷漆的稳定性。
[0012]进一步的，安装板上竖向固定有托板，托板上开设有供压缩空气管通过的通孔。
[0013]通过设置托板并在托板上开设通孔，用于压缩空气管穿过，可对压缩空气管托起，防止滑块移动时压缩空气管与滑块相互干涉，影响设备使用。
[0014]进一步的，弧形导轨的中部沿长度方向设有凸起部并在凸起部的两侧凹设有导向槽，滑块的底面在凸起部的两边分别转动安装有位于导向槽内的导向轮。
[0015]弧形导轨的凸起部两侧设置导向槽与滑块底部安装的导向轮配合，可将滑块限位滑动在导向槽内，使得滑块可以在弧形导轨上往复滑动且不与弧形导轨分离。
[0016]进一步的，弧形导轨的两端分别固定有滑块挡板。
[0017]滑块挡板用于对滑块进行限位，可用于防止滑块在运动时从弧形导轨上掉落，造成设备损坏。
[0018]进一步的，爬壁机器人包括横撑，横撑的两侧分别铰接安装有履带，履带上安装有可与风电塔筒吸合的强磁铁，每个履带的主动轮处均通过传动机构连接有履带电机。
[0019]爬壁机器人通过履带电机驱动配合履带在风电塔筒上攀爬作业，横撑两侧铰接履带，可通过铰接处调整两个履带的夹角，方便适配不同直径的风电塔筒。
[0020]进一步的，爬壁机器人还设置有主控制器、与主控制器无线通讯的遥控器以及为主控制器供电的电源模块，主控制器和电源模块安装在横撑上，主控制器分别与履带电机、驱动电机、空压机、电动球阀电连接。
[0021]通过遥控器与主控制器之间无线通讯，可实现遥控器对爬壁机器人及其安装各个用电元件进行控制，相互配合实现喷漆功能。
[0022]本技术的有益效果：
[0023]本方案根据风电塔筒的实际情况进行设计，整体采用爬壁机器人、弧形导轨、滑块和喷漆组件整合安装，喷漆组件可随爬壁机器人在风电塔筒表面往复移动，弧形导轨适应塔筒弧度，喷头沿弧形导轨移动，在喷涂过程中喷头与风电塔筒表面的距离始终保持不变，喷头角度亦可调整，喷涂效果好，通过电动球阀实现控制喷漆动作启动及关闭，整体结构简单，便于维护保养。
附图说明
[0024]图1是本技术的主视图；
[0025]图2是本技术的俯视图；
[0026]图3是本技术的立体结构图。
[0027]图中所示：
[0028]1、履带，2、连接杆，3、空压机；4、横撑，5、履带电机，6、同步带，7、弧形导轨，8、滑块挡板，9、安装板，10、摇臂，11、喷漆壶，12、电动球阀，13、压缩空气管，14、驱动电机，15、通孔，16、托板，17、支撑轮，18、喷头，19、扇形板，20、弧形通槽，21、螺栓孔，22、安装立板，23、同步轮，24、滑块，25、导向轮。
具体实施方式
[0029]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
[0030]一种风电塔筒喷漆机器人，包括爬壁机器人，爬壁机器人包括横撑4，横撑4的两侧
分别通过十字万向节铰接安装有履带1，履带1上安装有可与风电塔筒吸合的强磁铁，履带1上安装有可与风电塔筒吸合的强磁铁，相邻的强磁铁之间间距相同，履带1转动时，可带动一部分磁铁与塔筒分离，而转动时另一部分磁铁再与塔筒吸合，进而可保证始终有磁铁与塔筒吸合，保证机器人在爬升时，不与塔筒分离，保证运行的稳定性，保证爬升时与风电塔筒稳定接触，不发生跌落。每个履带1的主动轮处均通过传动机构连接有履带电机5。爬壁机器人还设置有主控制器、与主控制器无线通讯的遥控器以及为主控制器供电的电源模块，主控制器和电源模块安装在横撑上，主控制器分别与履带电机5、驱动电机14、空压机3、电动球阀12电连接。为了方便爬壁机器人爬升，电池模块采用可充放电的蓄电池，便于更换，使用方便。
[0031]爬壁机器人的横撑4上方通过连接杆2固定有水平设置的弧形固定板，弧形固定板上固定有形状相配的弧形导轨7，弧形导轨7的中部沿长度方向设有凸起部并在凸起部的两侧凹设有导向槽，滑块24的底面在凸起部的两边分别转动安装有位于导向槽内的导向轮25，弧形导轨7的两端分别固定有滑块挡板8。
[0032]弧形固定板的一侧固定有同步带6，弧形导轨7上滑动连接有滑块24，滑块24上方固定有安装板9，安装板9靠近同步带6的一侧安装有驱动电机14，驱动电机14的驱动轴在安装板9下方安装有与同步带啮合的同步轮23，安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风电塔筒喷漆机器人，包括爬壁机器人，其特征在于：爬壁机器人上方通过连接杆固定有水平设置的弧形固定板，弧形固定板上固定有形状相配的弧形导轨，弧形固定板的一侧固定有同步带，弧形导轨上滑动连接有滑块，滑块上方固定有安装板，安装板靠近同步带的一侧安装有驱动电机，驱动电机的驱动轴在安装板下方安装有与同步带啮合的同步轮，安装板远离同步带的另一侧通过销轴铰接有摇臂，销轴上套设安装有可使摇臂另一端产生相对于风电塔筒中心的向心压紧力的扭簧，摇臂的端部下方转动安装有支撑轮，摇臂的端部上方转动安装有角度调节支架，并在角度调节支架的上端安装有喷漆组件。2.根据权利要求1所述的风电塔筒喷漆机器人，其特征在于：喷漆组件包括空压机、电动球阀和喷漆壶，空压机通过压缩空气管连接电动球阀，电动球阀另一端连接喷漆壶，喷漆壶出口连接喷头，并通过喷头安装在角度调节支架上。3.根据权利要求1或2所述的风电塔筒喷漆机器人，其特征在于：角度调节支架包括转动安装在摇臂端部上方的扇形板，扇形板上竖向固定有安装立板，扇形板在扇形边...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，崔彦岭，郭慧，赵广兴，崔起源，
申请(专利权)人：内蒙古国领科技有限公司，
类型：新型
国别省市：