【技术实现步骤摘要】
一种门座起重机远程智能化控制系统及其方法
[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体而言，涉及一种门座起重机远程智能化控制系统及其方法。
技术介绍
[0002]在港口码头的众多起重设备中，门座式起重机有着非常重要的地位，因其具有装卸种类多种多样、装卸效率高、操作方便等特点，大量装备于码头作业区。门座起重机作为大型的工程机械装备，其作业范围较大，传统的作业方式是仅靠司机室内的操作人员进行操控，劳动强度很大，作业效率不能保证，还存在安全风险。
[0003]为了适应当今港口的发展需求，在单机实现自动化作业的基础上，需要进一步提高门座起重机的智能化水平，实现机上无人化作业和多机智能化协同作业，一方面可以实现作业现场无人化和全封闭管理，提升作业安全水平；另一方面利用先进的工业技术，提升港口码头整体智能化水平，以科学的方式提升作业效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决的问题是：现有门座起重机无法进行多机协同作业和需要司机上机操作。
[0005]为解决上述问题，一方面，本专利技术提供一种门座...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种门座起重机远程智能化控制系统，其特征在于，所述系统包括：数据采集模块(10)、自动化控制模块(20)、视频监控模块(30)、智能化控制模块(40)和远程操作模块(50)，数据采集模块(10)、自动化控制模块(20)、视频监控模块(30)、远程操作模块(50)分别与智能化控制模块(40)通信连接；所述数据采集模块(10)，用于通过安装在门座起重机上的多个不同功能的外围感知设备，实时采集各门座起重机运行机构的位姿信息和作业船只的船型信息，并将采集数据传输到中控室智能化控制模块(40)；所述自动化控制模块(20)，包括单机全自动作业系统和单机主动防撞检测系统，用于各门座起重机根据智能化控制系统下发的作业任务，利用单机全自动作业系统，转换成各机构的运行指令，实现各门座起重机的全自动作业；所述视频监控模块(30)，用于通过安装在各台门座起重机上关键位置的摄像头，将视频信号传输到中控室进行集中显示，实现智能化作业过程中对现场的实时安全监控和辅助进行远程操作；所述智能化控制模块(40)，包括点云数据处理和建模系统、多机协同全自动作业系统和多机区域防撞系统，用于通过部署在中控室服务器上的智能化控制软件，对数据采集模块传输过来的数据进行处理和建模，根据多机协同全自动作业策略、多机协同全自动作业算法、多机全自动作业路径规划算法、区域防撞策略和区域防撞算法，实现多台门座起重机的生产调度、作业任务下发、多机协同全自动作业和多机安全防撞；所述远程操作模块(50)，包括安装在中控室的远程操作台和PLC远程站，用于通过将各操作台的控制指令发送给智能化控制模块(40)，由智能化控制模块(40)将指令转发给各门机自动化控制模块(20)执行相关控制指令，实现远程操作。2.根据权利要求1所述的门座起重机远程智能化控制系统，其特征在于，所述多个不同功能的外围感知设备包括绝对值编码器、霍尔传感器、激光测距传感器、倾角传感器、接近开关、RFID、3D激光扫描仪、多线激光扫描仪、激光扫描传感器和雷达传感器，每个机构至少配置两种不同检测方式的传感器用于该机构位姿检测，以其中一种传感器的数据为主数据，其余传感器的数据作为校验，一旦发现数据偏差过大，产生报警信号，提醒人工介入排查故障。3.根据权利要求2所述的门座起重机远程智能化控制系统，其特征在于，所述3D激光扫描仪在每台门座起重机上至少安装2个，用于对当前作业船舱及舱内物料进行扫描建模并实时更新数据，多台门座起重机作业同一条船时，通过智能化控制模块(40)对每台门座起重机3D激光扫描仪扫描数据进行拼接，完成全船激光扫描建模。4.根据权利要求1所述的门座起重机远程智能化控制系统，其特征在于，所述单机全自动作业系统利用单机全自动控制PLC系统、智能化控制模块(40)提供的全船模型数据、当前作业船舱实时3D激光扫描数据，结合单机全自动作业策略，在当前作业船舱进行全自动作业。5.根据权利要求4所述的门座起重机远程智能化控制系统，其特征在于，所述单机主动防撞检测系统包括臂架防撞系统和大车行走防撞系统；所述臂架防撞系统通过至少三台多线激光扫描仪，对臂架回转方向和臂架伸缩方向的障碍物进行检测，当检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖伟，曹志俊，张涛，
申请(专利权)人：武汉港迪智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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