超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车及其牵引方法技术

本发明专利技术提出了一种超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，包括通过牵引设备与坞舱连接的牵引车平台总体，所述牵引车平台总体包括牵引车平直甲板，所述牵引车平直甲板的顶面成型为与无人航行器形状匹配的弧面，所述牵引车平直甲板的底面设有若干加强负重轮；所述牵引车平直甲板的一端开放设置，所述牵引车平直甲板的另一端设有导流罩；所述牵引车平直甲板上还设有水下控制系统、紧固装置系统和高精度动力系统。本发明专利技术简化了超大型UUV从船坞内部布放和回收过程，降低了复杂海洋环境对UUV回收对接的影响，增大UUV的有效负载能力，降低了UUV的吃水深度，同时在回收过程中对UUV平台具有良好的保护作用。有良好的保护作用。有良好的保护作用。

【技术实现步骤摘要】
超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车及其牵引方法


[0001]本专利技术属于水下航行器
，具体涉及一种超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车及其牵引方法。

技术介绍

[0002]常规水下无人航行器(Unmanned underwater vehicle，简称UUV)的回收方式主要有吊钩起吊、渔网捕捞、船尾滑轨式布放牵引等，但这些布放回收方式大大限制了UUV的尺寸和负载能力，同时也限制了UUV的总体性能。针对搭载复杂多传感器、具备大航程的超大型UUV(通常指排水量100吨以上或无法利用常规起吊方式转运的UUV)，上述布放回收方法或装置无法满足其要求。利用两栖登陆舰形式船坞湿式回收是超大型UUV的良好布放回收方式之一。但该种方式又对进坞舱内部的装备的吃水深度提出了较高的要求，而UUV通常为微正浮力，即UUV平台几乎全部在水面以下。如果储备大量的浮力调节能力，则浪费了宝贵的负载空间。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，包括通过牵引设备与坞舱连接的牵引车平台总本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，包括通过牵引设备与坞舱连接的牵引车平台总体，其特征在于：所述牵引车平台总体包括牵引车平直甲板，所述牵引车平直甲板的顶面成型为与无人航行器形状匹配的弧面，所述牵引车平直甲板的底面设有若干加强负重轮；所述牵引车平直甲板的一端开放设置，所述牵引车平直甲板的另一端设有导流罩；所述牵引车平直甲板上还设有水下控制系统、紧固装置系统和高精度动力系统，所述水下控制系统用于母船控制指令的解析下发，所述紧固装置系统用于将无人航行器紧固在所述牵引车平直甲板上，所述高精度动力系统用于为牵引车提供高精度六自由度水下机动能力。2.根据权利要求1所述的超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，其特征在于：所述导流罩包括牵引车导流上外壳和牵引车导流下外壳，所述牵引车导流上外壳和所述牵引车导流下外壳通过螺钉固定在牵引车平直甲板上工字钢组成的结构钢架上。3.根据权利要求2所述的超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，其特征在于：所述导流罩上开设有线缆接口，所述水下控制系统包括设于牵引车导流上外壳内部的本体，所述本体与所述线缆接口及其他执行机构相连接，所述本体通过线缆接口接收母船的能源供给、控制指令以及将相关数据回传牵引车。4.根据权利要求3所述的超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，其特征在于：所述线缆接口包括负责能源和控制信号的电缆接口以及负责承接拉力的钢缆接口，所述电缆接口的数量为一个且位于所述导流罩的头部的中心，所述钢缆接口的数量为两个且分布于所述电缆接口的两侧，所述钢缆接口通过钢缆与牵引设备连接；每两对所述加强负重轮为一组，所述加强负重轮自身不具备动力且每个所述加强负重轮都具有独立减震装置。5.根据权利要求3所述的超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，其特征在于：所述紧固装置包括柔性紧固带和紧固调节装置，所述柔性紧固带具有一定张力强度；所述紧固调节装置包括自锁电机，所述柔性紧固带的端部固定连接在所述自锁电机的输出轴上。6.根据权利要求4所述的超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，其特征在于，所述高精度动力系统包括若干按照xyz三坐标轴布置的推进器，具体包括：两台艏部轴向推进器，安装于所述导流罩的头部且朝向沿所述牵引车平台总体的轴向布置，所述艏部轴向推进器正反转用于控制所述牵引车平台总体的前进和后退；两台艏部横向辅助推进器，安装于所述导流罩的头部且朝向垂直于所述牵引车平台总体的轴向布置，所述艏部横向辅助推进器正反转用于控制所述牵引车平台总体的头部左摆或右摆；两台艏部垂向推进器，安装于所述牵引车平直甲板靠近导流罩一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘一博，林九根，朱衍明，宋家平，张琪，
申请(专利权)人：中国船舶工业系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：