一种多角度采摘器的末端执行装置及多角度采摘器制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种多角度采摘器的末端执行装置及多角度采摘器，其包括采摘机构、摆臂、控制臂及连接套筒，其中，控制臂的上端与所述采摘机构相连，控制臂的下端与所述连接套筒相连。所述控制臂在工作时，其能够驱动所述摆臂进行摆动，进而在所述摆臂进行摆动的过程中，使得与之相连的所述采摘机构能够与其进行同步摆动，进而所述采摘机构能够对不同方向的果实进行采摘。不仅如此，所述采摘机构还能够改变其采摘时的工作高度以对高枝树上的果实进行采摘，由此来提升其采摘时的采摘效率，进而降低果农采摘时抬头的频率。而降低果农采摘时抬头的频率。而降低果农采摘时抬头的频率。

【技术实现步骤摘要】
一种多角度采摘器的末端执行装置及多角度采摘器


[0001]本技术属于农产品采摘器械
，具体涉及一种多角度采摘器的末端执行装置及包括该末端执行装置的多角度采摘器。

技术介绍

[0002]目前，市面上我们所食用的水果多是果树上所结的果实，例如苹果、梨、橘子、山楂等。这些水果的采摘往往需要人工借助临时脚手架或是人工上树采摘，才能将果实采摘下来，这种采摘方式不仅工作强度大、劳动效率低且危险系数高。为提升劳动效率、降低工作强度，就有了果实采摘器的出现，然而现有的果实采摘器往往是针对果树不高，果实易采的果树所设计的。
[0003]对于如榴莲、波罗蜜、核桃这种高枝树上所结的果实采摘，使用现有的采摘器对其进行采摘，不仅仍需借助临时脚手架进行采摘，还需要果农抬头仰视果实的位置，因此采摘效率不仅没有提升，反而还增加了果农颈椎的损伤现象。因此，亟需一种能够提升高枝树上水果采摘效率的采摘器。

技术实现思路

[0004]为了解决上述全部或部分问题，本技术目的在于提供一种多角度采摘器的末端执行装置及包括该末端执行装置的多角度采摘器，其不仅提高了对高枝果实进行采摘的采摘效率，还降低了采摘者的劳动强度，由此减少原始采摘对采摘者的颈椎及肌肉损伤。
[0005]根据本技术的第一方面，提供了一种多角度采摘器的末端执行装置，其包括采摘机构、摆臂、控制臂、连接套筒、同步带及同步带轮，所述控制臂的上端与所述采摘机构相连，所述控制臂的下端与所述连接套筒相连，所述同步带及同步带轮设于所述控制臂上。
[0006]进一步地，还包括设于所述同步带及所述同步带轮上外部的保护罩。
[0007]进一步地，所述采摘机构包括采摘杆。
[0008]进一步地，还包括设于所述控制臂与所述摆臂的连接处的金属保护套。
[0009]进一步地，所述控制臂上还设有用于限制摆臂摆动方向的凹槽。
[0010]进一步地，所述采摘杆的顶端上设有用于与果实接触的软体保护套。
[0011]进一步地，所述末端执行装置还包括设于所述采摘机构上的摄像装置。
[0012]根据本技术第一方面所提供的多角度采摘器的末端执行装置，所述控制臂在工作时，其能够驱动所述摆臂进行摆动，进而在所述摆臂进行摆动的过程中，使得与之相连的所述采摘机构能够与其进行同步摆动，进而所述采摘机构能够对不同方向的果实进行采摘。不仅如此，所述采摘机构还能够改变其采摘时的工作高度以对高枝树上的果实进行采摘，由此来提升其采摘时的采摘效率，进而降低果农采摘时抬头的频率。
[0013]根据本技术的第二方面，还提供了一种多角度采摘器，其包括根据本技术的第一方面所述的多角度采摘器的末端执行装置及与所述末端执行装置的连接套筒相连的操纵杆。由于该多角度采摘器包括了该末端执行装置，故其在工作时，也具有该末端执
行装置的优点，即该多角度采摘器在对果实进行采摘时，能有效且快速地将高枝树上的果实采摘下来，以提升其对高枝树上果实的采摘效率，进而降低果农的颈椎损伤几率。
附图说明
[0014]下面将结合附图来对本技术的优选实施例进行详细地描述。在图中：
[0015]图1为根据本技术实施例的多角度采摘器的末端执行装置的主视图。
[0016]图2为根据本技术实施例的多角度采摘器的末端执行装置的侧视图；
[0017]图3为根据本技术实施例的多角度采摘器的末端执行装置的轴测图。
[0018]在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
[0019]下面将结合附图对本技术做进一步说明。
[0020]如图1至图3所示，多角度采摘器的末端执行装置100包括采摘机构10、摆臂20、控制臂30、连接套筒40、同步带(未示出)及同步带轮(未示出)，控制臂30的上端与采摘机构10相连，控制臂30的下端与连接套筒40相连，所述同步带及同步带轮设于所述控制臂上。控制臂30在工作时，其内置的电机 (未示出)能够驱动摆臂20进行摆动，进而在摆臂20进行摆动的过程中，使得与之相连的采摘机构10中电机(未示出)带动凸轮(未示出)转动从而使采摘杆11进行同步摆动，进而采摘机构10能够对不同方向的果实进行采摘。不仅如此，采摘机构10还能够改变其采摘时的工作高度以对高枝树上的果实进行采摘，由此来提升其采摘时的采摘效率，进而降低果农采摘时抬头的频率。
[0021]在本实施例中，为便于多角度采摘器的末端执行装置100进行高速且有效的工作，设于控制臂30上的同步带及同步带轮能够驱动摆臂20进行同步工作，同步带轮在进行转动时，同步带回将其工作进程同步给摆臂20，摆臂20能够随之一起进行摆动，进而驱使采摘机构10进行采摘。为保证同步带轮31及同步带在工作时的工作进程不被破坏，在同步带轮31及同步带的外部设置了用于防止外部杂质进入其内部影响其工作进程的保护罩50。
[0022]为了更好地便于果农进行果实采摘，采摘机构10上设置了能够进行伸展的采摘杆11，在果农采摘的过程中，遇到位于较高的树枝上的果实，果农可以通过操纵采摘杆11的长短以对果实进行采摘，以此来提升果农采摘果实的采摘效率。
[0023]通过大量实验证明，在多角度采摘器的末端执行装置100的控制臂30与摆臂20的连接处设置保护套(未示出)，能够更好的提升多角度采摘器的末端执行装置100的使用寿命，其中，保护套可以为铜套、尼龙套或是其他能够起到保护作用的保护套。
[0024]在多角度采摘器的末端执行装置100进行工作时，为避免其摆臂20的摆动幅度过大影响果农采摘果实，控制臂30上设置了能够限制摆臂20的摆动极限的凹槽32。除此之外，为防止果农使用多角度采摘器的末端执行器进行果实采摘时，采摘机构10上的采摘杆11的头部上设有能够与果实接触但不会破坏果实的软体保护套(未示出)，该软体保护套可为硅胶材质或是其他起到保护作用的保护套。
[0025]为进一步提升果农使用100进行采摘时的采摘效率，其采摘机构10上设置了能够观察果实位置的摄像装置60，该摄像装置60能够通过网络上传至手机 APP或是直接与平板电脑相连，以使果农采摘时无需抬头就可以清晰地看见果实的位置，由此提升其采摘时的
采摘效率，进而降低果农采摘时的多次抬头会损伤颈椎的几率。其中，该摄像装置优选为无线摄像头。
[0026]在一个未示出的实施例中，还提供了一种多角度采摘器，其包括上述实施例中所述的100及与该末端执行装置的连接套筒40相连的操纵杆。
[0027]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多角度采摘器的末端执行装置，其特征在于，包括采摘机构、摆臂、控制臂、连接套筒、同步带及同步带轮，所述控制臂的上端与所述采摘机构相连，所述控制臂的下端与所述连接套筒相连，所述同步带及同步带轮设于所述控制臂上。2.根据权利要求1所述的多角度采摘器的末端执行装置，其特征在于，还包括设于所述同步带及所述同步带轮上外部的保护罩。3.根据权利要求1所述的多角度采摘器的末端执行装置，其特征在于，所述采摘机构包括采摘杆。4.根据权利要求1所述的多角度采摘器的末端执行装置，其特征在于，还包括设于所述控制臂与所述摆臂的连接处的保护套。5.根据权利要求1所述的多角度采摘...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆军，张斌，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：