一种升降装置及其移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种升降装置及其移动机器人，升降装置包括举升机构，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的基体部具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的基体部具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接。所述的举升机构可安装于基体部与升降部之间，也可以安装于移动机器人上，也可以安装于移动机器人的第一底盘和第二底盘上。本实用新型专利技术的举升机构采用交叉设置的第一支承部和第二支承部，采用该结构可以选择配合驱动传动机构采用输出轴、转动件和连杆的形式，可以通过设置第一支承部、第二支承部和连杆的长度调整举升行程，举升行程可调节范围大。升行程可调节范围大。升行程可调节范围大。

【技术实现步骤摘要】
一种升降装置及其移动机器人


[0001]本申请涉及移动机器人
，特别涉及一种升降装置及其移动机器人。

技术介绍

[0002]目前的举升装置多采用丝杠举升实现，一般通过增加丝杠的螺纹行程增加举升行程，通过增加丝杠的直径增加承载能力。由于丝杠的加工精度要求高，本身成本也较高。特别是在要求承载能力强或者举升行程大的情况下，成本很高，占用空间较大。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本技术公开了一种占举升行程可调节范围大，承载能力强且成本较低、占用空间小的升降装置及其移动机器人。
[0004]第一方面，本技术涉及一种升降装置，包括基体部、升降部，
[0005]举升机构，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的基体部具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的基体部具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接；
[0006]驱动传动机构，包括输出轴、转动件和连杆；所述的转动件的第一连接点与所述的输出轴固定安装，所述的转动件的第二连接点与所述的连杆的第一端转动连接；所述的连杆的第二端与所述的举升机构所述的升降部二者中的至少一者具有转动连接。
[0007]作为优选，所述的基体部具有第一支座，所述的升降部具有第二支座；所述的第一支承部的第一端与所述的第一支座铰接；所述的第二支承部的第一端与所述的第二支座铰接。
[0008]作为优选，所述的连杆的第二端与所述的第二支座铰接。
[0009]作为优选，所述的升降部具有第一轨道，所述的基体部具有第二轨道；所述的第一支承部的第二端设有第一滚动件，所述的第一滚动件与所述的第一轨道滚动连接；所述的第二支承部的第二端设有第二滚动件，所述的第二支承部的第二滚动件与所述的第二轨道滚动连接。
[0010]作为优选，所述的第一支承部包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。
[0011]作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构呈具有间隔的设置。
[0012]作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部转动设置于两个所述的举升机构的第一支承部之间，与两个所述的第一支承部具有转动连接；所述的第二连接部转动设置于两个所述的举升机构的第二支承部之间，与两个所述的第二支承部具有转动连接。
[0013]作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构设置于成对的所述举升机构之间；
[0014]所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部与所述的基体部具有转动连接；所述的第二连接部与所述的升降部具有转动连接。
[0015]作为优选，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。
[0016]作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构并列设置。
[0017]所述的基体部包括两个活动连接的基体分部，所述的第一支承部的第一端与所述的基体部的一个基体分部具有转动连接，所述的第二支承部的第二端与所述的基体部的另一个基体分部具有位移连接。
[0018]第二方面，本技术还涉及一种移动机器人，包括：
[0019]移动底盘，包括第一底盘和第二底盘，所述的第一底盘和所述的第二底盘具有转动连接；
[0020]升降装置，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的第一底盘具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的第二底盘具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接。
[0021]作为优选，还包括，驱动传动机构，包括输出轴、转动件和连杆；所述的转动件的第一连接点与所述的输出轴固定安装，所述的转动件的第二连接点与所述的连杆的第一端转动连接；所述的连杆的第二端与所述的举升机构、所述的升降部二者中的至少一者具有转动连接。
[0022]作为优选，所述的第一底盘具有第一支座，所述的升降部具有第二支座；所述的第一支承部的第一端与所述的第一支座铰接；所述的第二支承部的第一端与所述的第二支座铰接。
[0023]作为优选，还包括，驱动传动机构，包括输出轴、转动件和连杆；所述的转动件的第一连接点与所述的输出轴固定安装，所述的转动件的第二连接点与所述的连杆的第一端转动连接；所述的连杆的第二端与所述的举升机构、所述的升降部二者中的至少一者具有转动连接，所述的连杆的第二端与所述的第二支座铰接。
[0024]作为优选，还包括：所述的升降部具有第一轨道，所述的第二底盘具有第二轨道；所述的第一支承部的第二端设有第一滚动件，所述的第一滚动件与所述的第一轨道滚动连接；所述的第二支承部的第二端设有第二滚动件，所述的第二支承部的第二滚动件与所述的第二轨道滚动连接。
[0025]作为优选，所述的第一支承部包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。
[0026]作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构呈具有间隔的设置。
[0027]作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部转动设置于两个所述的举升机构的第一支
承部之间，与两个所述的第一支承部具有转动连接；所述的第二连接部转动设置于两个所述的举升机构的第二支承部之间，与两个所述的第二支承部具有转动连接。
[0028]作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构设置于成对的所述举升机构之间；
[0029]所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部与所述的第一底盘具有转动连接；所述的第二连接部与所述的升降部具有转动连接。
[0030]作为优选，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。
[0031]作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构横向并列设置。
[0032]作为优选，所述的第一支承部的第一端与所述的第一底盘于第一连接处转动连接；所述的第二支承部的第二端与所述的第二底盘于第二连接处转动连接；
[0033]所述的移动底盘还包括驱动轮组件、第一轮组件和第二轮组件；
[0034]其中，所述的第一轮组件安装于所述的第一底盘，位于所述的第一连接处和第二连接处的一侧，
[0035]所述的第二轮组件安装于所述的第二底盘，位于所述的第一连接处和第二连接处的另一侧，
[0036]所述的驱动轮组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升降装置，其特征在于，包括基体部（1）、升降部（2），举升机构（3），包括交叉设置的第一支承部（3.1）和第二支承部（3.2）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的基体部（1）具有转动连接，第二端与所述的升降部（2）具有位移连接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的升降部（2）具有转动连接，第二端与所述的基体部（1）具有位移连接；所述的第一支承部（3.1）和所述的第二支承部（3.2）具有转动连接；驱动传动机构（4），包括输出轴（4.1）、转动件（4.2）和连杆（4.3）；所述的转动件（4.2）的第一连接点与所述的输出轴（4.1）固定安装，所述的转动件（4.2）的第二连接点与所述的连杆（4.3）的第一端转动连接；所述的连杆（4.3）的第二端与所述的举升机构（3）、所述的升降部（2）二者中的至少一者具有转动连接。2.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的基体部（1）具有第一支座（1.1），所述的升降部（2）具有第二支座（2.1）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的第一支座（1.1）铰接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的第二支座（2.1）铰接。3.根据权利要求2所述的一种升降装置，其特征在于，所述的连杆（4.3）的第二端与所述的第二支座（2.1）铰接。4.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，还包括：所述的升降部（2）具有第一轨道（2.2），所述的基体部（1）具有第二轨道（1.2）；所述的第一支承部（3.1）的第二端设有第一滚动件（3.1.2），所述的第一滚动件（3.1.2）与所述的第一轨道（2.2）滚动连接；所述的第二支承部（3.2）的第二端设有第二滚动件（3.2.2），所述的第二支承部（3.2）的第二滚动件（3.2.2）与所述的第二轨道（1.2）滚动连接。5.根据权利要求1或2或4所述的一种升降装置，其特征在于，所述的第一支承部（3.1）包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部（3.2）包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。6.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）呈具有间隔的设置。7.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第一支承部（3.1）之间，与两个所述的第一支承部（3.1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第二支承部（3.2）之间，与两个所述的第二支承部（3.2）具有转动连接。8.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）设置于成对的所述举升机构（3）之间；所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）与所述的基体部（1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）与所述的升降部（2）具有转动连接。9.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的驱动传动机构（4）包括两个连杆（4.3），两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。10.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）横向并列设置。
11.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的基体部（1）包括两个活动连接的基体分部，所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的基体部（1）的一个基体分部具有转动连接，所述的第二支承部（3.2）的第二端与所述的基体部（1）的另一个基体分部具有位移连接。12.一种移动机器人，其特征在于，包括：移动机器人本体和设置于所述的移动机器人本体上的如权利要求1
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9中任一项所述的升降装置。13.一种移动机器人，其特征在于，包括：移动底盘（6），包括第一底盘（6.1）和第二底盘（6.2），所述的第一底盘（6.1）和所述的第二底盘（6.2）活动连接；升降装置，包括基体部（1）、升降部（2）以及举升机构（3），所述的举升机构（3）包括交叉设置的第一支承部（3.1）和第二支承部（3.2）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的第一底盘（6.1）具有转动连接，第二端与所述的升降部（2）具有位移连接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的升降部（2）具有转动连接，第二端与所述的第二底盘（6.2）具有位移连接；所述的第一支承部（3.1）和所述的第二支承部（3.2）具有转动连接。14.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于：还包括，驱动传动机构（4），包括输出轴（4.1）、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文华，
申请(专利权)人：杭州迦智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：