一种轮腿变换式机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种轮腿变换式机器人，包括电机传动机构和轮腿变换式车轮两大部分，电机传动机构内部包含大直流电机、小直流电机、大锥齿轮、小锥齿轮、大圆柱直齿轮、小圆柱直齿轮，经过一系列传动可以驱使轮腿变换式车轮发生旋转，实现机器人前进与后退；轮腿变换式车轮部分包含轮盘、连杆、十字星转动环和轮毂，小直流电机前端与十字星转动环安装在一起，当小直流电机电机轴旋转时，进而带动十字星转动环转动，十字星转动环会通过连杆驱使四个轮毂发生转动，所述十字星转动环转动到一定角度，机器人实现轮式到腿式的变换。本实用新型专利技术结构简单，适应性强，充分结合了轮式与腿式的优点。结合了轮式与腿式的优点。结合了轮式与腿式的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿变换式机器人


[0001]本技术涉及移动机器人领域，特别涉及一种轮腿变换式机器人。

技术介绍

[0002]目前，移动机器人的主要运动模式分为轮式移动和腿式移动。轮式机器人有很多优点：应用范围广、控制方法简单、行走稳定快速、可靠性高、能量利用率高、制造成本低；缺点是轮式结构面对复杂地形时，驱动轮对环境的适应能力较差，所以在许多崎岖场景中不能正常运行。腿式机器人的优点是地形适应能力强、能越过障碍物或者爬楼，广泛适用于崎岖的户外场景；缺点是效率比较低。
[0003]单一的行走方式不能应用于大多数场景，所以复合式移动机器人越来越热门，受到广泛关注，而轮腿式结构因为其高效、高速、高机动性和较强的地形适应能力而得到最为广泛的应用，轮腿式移动机器人是通过轮和腿之间的变换，而形成的一种新式机器人，是移动机器人领域的重要分支。轮腿式机器人具有结构简单、运动速度快、效率高、易于控制等优点，无论在崎岖的户外，还是平坦的室内都可以成功胜任。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮腿变换式机器人，其特征在于：包括电机传动机构和轮腿变换式车轮两大部分，所述电机传动机构内部包含大直流电机(15)、小直流电机(6)、大锥齿轮(8)、小锥齿轮(16)、大圆柱直齿轮(17)和小圆柱直齿轮(7)，所述大直流电机(15)前端安装小锥齿轮(16)，所述小锥齿轮(16)与大锥齿轮(8)啮合进行传动，所述大锥齿轮(8)安装在传动轴(9)上，所述传动轴(9)左端安装小圆柱直齿轮(7)，所述小圆柱直齿轮(7)与大圆柱直齿轮(17)啮合进行传动，所述大圆柱直齿轮(17)安装在小直流电机(6)上，所述小直流电机(6)上还安装旋转轴承(5)，所述大圆柱直齿轮(17)、小直流...

【专利技术属性】
技术研发人员：来淼，李宪华，吴亮，谢玮昌，凤志雄，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：