一种基于可伸缩轮系的老旧管道巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明专利技术可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。有普适性好及工作效率高等优点。有普适性好及工作效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于可伸缩轮系的老旧管道巡检机器人


[0001]本专利技术涉及老旧管道巡检领域的一种巡检机器人，具体涉及一种新型转向和减震的老旧管道巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着城市管道使用年限不断上升，城市道路下早先修建的老旧管道数量越来越多。监测管道环境和损害情况的任务也更加艰巨。为了避免人工监测过程中存在的各种安全隐患以及解决人工检测精度的问题，常利用现代机械自动化技术制造的巡检机器人来实现管道巡检。现有的管道巡检设备类型有：轮式巡检机器人、履带式巡检机器人、轨道式巡检机器人等。用轨道式巡检机器人对老旧管道进行巡检，需要在管道铺设滑轨。不仅加大了管道检测系统的建设成本，且铺设轨道需要开凿管道顶部壁面，使得管道环境的不稳定因素增加。其次，轨道式巡检机器人只能沿着轨道行进，其检测盲区较大，降低了检测数据的精度。履带式巡检机器人虽然具有较好的越障能力，但履带式巡检机器人常采用多轮驱动结构，增加了整体结构的设计难度。且履带式巡检机器人与地面的接触面积更大，行进过程中所受的摩擦力也比较大，需要更大的驱动功率。
[0003]相比于以上两种形式的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，包括两个前轮组件、后轮组件、前后轮连接组件、转向机构和摄像模块；两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。2.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述两个前轮组件结构相同，每个前轮组件包括前轮和前轮联轴器(9)；每个前轮的外侧安装有前轮联轴器(9)，前轮联轴器(9)包括前轮联轴器本体、前轮纵向转轴(17)、前轮横向转轴(19)和前轮轴箱体筋件(20)，前轮联轴器本体的上表面固定安装有前轮纵向转轴(17)，前轮纵向转轴(17)与前后轮连接组件的一端活动连接，前轮轴箱体筋件(20)的一端固定安装在前轮联轴器本体的一侧面，前轮轴箱体筋件(20)另一端的侧面固定安装有前轮横向转轴(19)的一端，前轮横向转轴(19)的另一端与前轮的同轴活动连接，前轮纵向转轴(17)和前轮横向转轴(19)的轴向不处于同一平面且垂直布置。3.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述后轮组件包括后轮、后轮联轴器(5)、电机固定箱(1)和后车轴(3)；两个后轮之间通过后车轴(3)进行同轴连接，后车轴(3)的中部设置有电机固定箱(1)，用于为后轮组件提供前进动力；每个后轮的外侧安装有后轮联轴器(5)，后轮联轴器(5)与前后轮连接组件的另一端活动连接；后轮联轴器(5)包括后轮联轴器本体、后轮纵向转轴(16)和后轮横向转轴(18)；后轮联轴器本体的上表面固定安装有后轮纵向转轴(16)，后轮联轴器本体的一侧面固定安装有后轮横向转轴(18)，后轮纵向转轴(16)和后轮横向转轴(18)的轴向处于同一平面且垂直布置。4.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人，其特征在于，所述前后轮连接组件包括连接固定架(6)、空气减震器(7)和前后轮连接架(8)；前后轮连接架(8)的两端分别与前轮组件和后轮组件活动连接，前后轮连接架(8)的中部固定安装有连接固定架(6)，连接固定架(6)的侧面与转向机构固定连接，连接固定架(6)上安装有空气减震器(7)，空气减震器(7)用于减震。5.根据权利要求1所述的一种可转向和减震的老旧管道...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯长水，刘泽龙，帅学超，程智鑫，王欣杰，王班，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：