【技术实现步骤摘要】
一种多功能果园作业机的控制系统及方法
[0001]本专利技术涉及果园作业设备
，特别是涉及一种多功能果园作业机的控制系统及方法。
技术介绍
[0002]随着农业产业结构的升级优化，果园经济成为许多地区的重要经济产业，农民在进行果园作业时对果园机械的需求更多了。为实现复杂果园环境下农业机械的自动导航，国内外学者进行了广泛而深入的研究，取得了丰硕的成果。
[0003]GNSS
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RTK、INS融合的定位测姿、全局与局部结合的路径规划和精确的运动控制是实现农机自动导航的关键技术。信息与通信技术促进了智慧农业的发展。我国北斗导航卫星系统的建设，进一步助推了智慧农业，农机智能导航技术的研发与应用已成为我国发展智慧农业的亮点。
[0004]目前，现有具备调平功能的果园作业平台，体型较大，在田间作业时，不方便转弯和掉头；并且，功能单一，不具有给农作物打药等附加功能，不能满足多功能果园作业平台的发展需求。因此，加强GNSS
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RTK、INS等技术在果园作业平台的应用，进一步促进多功能...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多功能果园作业机的控制系统，其特征在于，包括：自动导航底盘，所述自动导航底盘上设置有平台附件和打药机附件中的至少一种，所述自动导航底盘包括底盘以及设置在底盘上的GNSS
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RTK导航系统，所述底盘的底部设置有多个移动轮，所述GNSS
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RTK导航系统包括卫星信号接收天线、卫星信号功分器、卫星信号功放器、卫星导航基准接收机，所述卫星信号功分器用于向周围差分系统分发信号，所述卫星信号功放器用于放大采集到的信号，所述卫星信号接收天线与卫星信号功放器相连，所述卫星信号功放器与卫星信号功分器相连，所述卫星信号功分器与所述卫星导航基准接收机连接；所述平台附件包括剪叉式升降机构、作业平台以及车斗，所述剪叉式升降机构的底部与所述底盘固定连接，所述作业平台设置在所述剪叉式升降机构的上部，所述车斗设置在所述作业平台上；所述车斗与作业平台之间设置有调平机构，所述调平机构分别为设置在所述作业平台四个角的调平电动推杆；所述车斗上设置有调平CPU以及与调平CPU电性连接的双轴倾角传感器、显示屏、控制面板，所述双轴倾角传感器用于采集所述车斗相对于水平面的倾斜角度，所述调平CPU与所述调平机构电性连接；所述打药机附件包括打药控制器、药箱、水泵、静电喷头以及风机，所述药箱通过水泵与所述静电喷头连接，所述风机设置在所述静电喷头上，所述打药控制器与所述水泵、风机电性连接。2.根据权利要求1所述的多功能果园作业机的控制系统，其特征在于，所述自动导航底盘还包括设置在底盘上的INS定位系统，所述INS定位系统包括加速度计、陀螺仪，所述加速度计与陀螺仪共同组成惯性测量单元，用于采集多功能果园作业机的位置、姿态信息，所述卫星导航基准接收机与所述惯性测量单元进行数据融合。3.根据权利要求2所述的多功能果园作业机的控制系统，其特征在于，所述卫星信号功分器、卫星信号功放器、卫星导航基准接收机、加速度计、陀螺仪均设置在信号保护箱...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘丽星，杨欣，刘洪杰，王旭，张胜荣，
申请(专利权)人：浙江联辉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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