【技术实现步骤摘要】
用于预测车道变换中的碰撞风险的系统及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年8月24日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10
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2020
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0106437号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
[0003]本公开涉及用于基于雷达传感器预测车道变换决策中的碰撞风险的系统及其方法，并且更具体地涉及用于基于雷达传感器预测车道变换中的碰撞风险的系统及其方法，该系统能够通过在主车辆即将变换车道之前使用相对于位于目标车道内的前侧部分或后侧部分的车辆的相对距离或相对速度预测未来行为来防止碰撞风险。
技术介绍
[0004]通常，高级驾驶员辅助系统(ADAS)是允许车辆在驾驶期间自我识别将发生的许多情况中的一些情况并且确定该情况以控制致动器的系统。
[0005]这样的ADAS通过整体采用自适应巡航控制(ACC)来基于由传感器感测到的车辆检测信息选择前方车辆作为控制目标并且通过控制加速/减速来自动控制行驶速度和跟随距离，以及车道保持辅助系统(LKA...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于预测车道变换中的碰撞风险的系统，所述系统包括：雷达传感器，设置在主车辆的前部分和后部分并且被配置为分别识别位于所述主车辆的前侧部分的前方车辆和位于所述主车辆的后侧部分的后方车辆；以及移动控制器，被配置为：形成局部地图，所述局部地图保持距所述主车辆左、右、前和后相应的特定距离，并且当所述前方车辆的位置或所述后方车辆的位置不存在于所述局部地图的一区间中时，或当所述前方车辆的所述位置或所述后方车辆的所述位置包括在所述局部地图的所述区间中并且基于所述前方车辆的速度或所述后方车辆的速度，在经过特定时间之后，所述前方车辆的所述位置或所述后方车辆的所述位置被预测为不存在于所述局部地图的所述区间中时，确定所述主车辆能够变换车道。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述局部地图在所述主车辆的前向方向上包括：前向行驶车道区间，对应于所述主车辆向前行驶的所述车道的宽度；左车道区间，对应于位于所述前向行驶车道区间的左侧的左车道的宽度；以及右车道区间，对应于位于所述前向行驶车道区间的右侧的右车道的宽度，并且其中，所述局部地图在与所述主车辆的所述前向方向垂直的方向上包括：主车辆区间，对应于所述主车辆的总长度；前方允许区间，从所述主车辆区间向前延伸；以及后方允许区间，从所述主车辆区间向后延伸。3.根据权利要求2所述的系统，其中，当所述前方车辆以最大减速度制动时，所述前方允许区间是用于允许所述主车辆停止而不发生碰撞的最小停止距离，并且其中，当所述后方车辆减速时，所述后方允许区间是距所述主车辆的距离。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述局部地图包括：前方裕度区间，具有根据驾驶员特性而变化的长度并且布置在所述主车辆区间与所述前方允许区间之间；以及后方裕度区间，具有根据所述驾驶员特性而变化的长度并且布置在所述主车辆区间与所述后方允许区间之间。5.根据权利要求4所述的系统，其中，当相对于所述前方车辆的相对距离的绝对值大于所述前方裕度区间的长度和所述前方允许区间的长度的总和时，所述移动控制器确定所述主车辆能够变换所述车道。6.根据权利要求4所述的系统，其中，当相对于所述前方车辆的相对距离的绝对值小于或等于所述前方裕度区间的长度和所述前方允许区间的长度的总和时，以及因为相对于所述前方车辆的相对速度为正，或者相对于所述前方车辆的所述相对速度为负并且相对于所述前方车辆的相对加速度被测量为正，在经过特定时间之后，相对于所述前方车辆的所述相对距离的所述绝对值被预测为大于所述前方裕度区间的所述长度和所述前方允许区间的所述长度的总和时，所述移动控制器确定所述主车辆能够变换所述车道。7.根据权利要求4所述的系统，其中，当相对于所述后方车辆的相对距离的绝对值大于所述后方裕度区间的长度和所述后方允许区间的长度的总和时，所述移动控制器确定所述主车辆能够变换车道。8.根据权利要求4所述的系统，其中，当相对于所述后方车辆的相对距离的绝对值小于
或等于所述后方裕度区间的长度和所述后方允许区间的长度的总和时，以及因为相对于所述后方车辆的相对速度为负，或者相对于所述后方车辆的所述相对速度为正并且相对于所述后方车辆的相对加速度被测量为负，在经过特定时间之后，相对于所述后方车辆的所述相对距离的所述绝对值被预测为大于所述后方裕度区间的所述长度和所述后方允许区间的所述长度的总和时，所述移动控制器确定所述主车辆能够变换所述车道。9.一种用于预测车道变换中的碰撞风险的方法，所述方法包括以下步骤：由移动控制...
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