一种基于冗余管理的惯性系统的异常处理方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于冗余管理的惯性系统的异常处理方法，包括：判断八表捷联惯组加速度计输出是否异常；否，则进入下一步判断；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换；判断八表捷联惯组陀螺输出是否异常；否，则进入下一步判断；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换；判断惯性平台加速度计输出是否为异常；否，则进入下一步判断；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换；判断惯性平台姿态输出是否为异常数据；否，则惯性系统的输出正常；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换。本发明专利技术避免了导航数据的跳变和波动，改善惯性器件输出异常条件下的飞行控制品质。品质。品质。

【技术实现步骤摘要】
一种基于冗余管理的惯性系统的异常处理方法


[0001]本专利技术涉及导航制导与控制
，尤其涉及一种基于冗余管理的惯性系统的异常处理方法。

技术介绍

[0002]为了提高飞行器导航计算的可靠性，机载惯性系统参与导航控制的惯性器件采用冗余方案。在飞行器实际飞行过程中，冗余惯性器件的测量信息可能出现异常数据。针对冗余管理过程中诊断出的部分惯性器件异常数据，在最终在确定惯性器件故障并切除前，需要将其进行合理取舍和处理，保障惯性器件冗余管理的合理运行，以及提供其后续导航参数计算所需的平滑、可信的导航原始计算数据。

技术实现思路

[0003]鉴于上述的分析，本专利技术旨在提供一种基于冗余管理的惯性系统的异常处理方法，解决惯性系统冗余管理过程中遇到的异常数据的处理问题。
[0004]本专利技术提供的技术方案是：
[0005]本专利技术公开了一种基于冗余管理的惯性系统的异常处理方法，包括：
[0006]判断八表捷联惯组加速度计输出是否异常；否，则进入下一步判断；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于冗余管理的惯性系统的异常处理方法，其特征在于，包括：判断八表捷联惯组加速度计输出是否异常；否，则进入下一步判断；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换；判断八表捷联惯组陀螺输出是否异常；否，则进入下一步判断；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换；判断惯性平台加速度计输出是否为异常；否，则进入下一步判断；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换；判断惯性平台姿态输出是否为异常数据；否，则惯性系统的输出正常；是，则生成异常类型标志，并根据异常类型进行异常数据替换。2.根据权利要求1所述的异常处理方法，其特征在于，所述八表捷联惯组加速度计输出的异常包括极值异常、零值异常和一致性异常；在每一个运算周期，判断八表捷联惯组加速度计输出的异常类型为极值异常或零值异常时，输出对应的极值异常或零值异常标志，并对该运算周期的八表捷联惯组加速度计输出的异常数据进行替换；判断八表捷联惯组加速度计输出的异常类型为一致性异常时，输出对应的一致性异常标志；并根据出现的极值异常、零值异常和一致性异常进行八表捷联惯组加速度计异常判断，输出八表捷联惯组加速度计异常标志。3.根据权利要求2所述的异常处理方法，其特征在于，八表捷联惯组包括三个正交方向加速度计A
x1
,A
y1
,A
z1
和斜置方向加速度计A
s
；在八表捷联惯组加速度计的极值异常判断中，极值异常标志式中，E
1_i
中i取1～4；分别表示4个加速度计的极值异常标志；ΔN
aβ
为加速度计测量的飞行器视加速度增量；β为x1、y1、z1、s；和为八表捷联惯组加速度计极值异常门限的下限和上限；若极值异常标志E
1_i
＝1且i∈{1,2,3}，则八表捷联惯组加速度计数据异常，八表捷联惯组加速度计A
x1
,A
y1
,A
z1
和A
s
均采用ΔN
aβ
(m)＝ΔN
aβ
(m
‑
1)进行异常数据替换；若极值异常标志E
1_i
＝1且i＝4，则八表捷联惯组加速度计数据异常，斜置方向加速度计A
s
的视加速度增量采用ΔN
as
(m)＝ΔN
as
(m
‑
1)进行异常数据替换，三个正交方向加速度计A
x1
,A
y1
,A
z1
视加速度增量数据不进行替换；m为运算周期数。4.根据权利要求2所述的异常处理方法，其特征在于，八表捷联惯组包括三个正交方向加速度计A
x1
,A
y1
,A
z1
和斜置方向加速度计A
s
；八表捷联惯组加速度计的零值异常判断中，零值异常标志式中，E
2_i
中i取1～4；分别表示4个加速度计的零值异常标志；ΔN
aβ
为加速度计测量的
飞行器视加速度增量；β为x1、y1、z1、s；为八表捷联惯组加速度计零值异常门限；若极值异常标志E
2_i
＝1且i∈{1,2,3}，则八表捷联惯组加速度计数据异常，八表捷联惯组加速度计A
x1
,A
y1
,A
z1
和A
s
均采用ΔN
aβ
(m)＝ΔN
aβ
(m
‑
1)进行异常数据替换；若极值异常标志E
2_i
＝1且i＝4，则八表捷联惯组加速度计数据异常，斜置方向加速度计A
s
的视加速度增量采用ΔN
as
(m)＝ΔN
as
(m
‑
1)进行异常数据替换，三个正交方向加速度计A
x1
,A
y1
,A
z1
视加速度增量不进行替换；m为运算周期数。5.根据权利要求1所述的异常处理方法，其特征在于，所述八表捷联惯组陀螺仪输出的异常包括极值异常、零值异常和一致性异常；在每一个运算周期，判断八表捷联惯组陀螺仪输出的异常类型为极值异常或零值异常时，输出对应的极值异常或零值异常标志，并对该运算周期的八表捷联惯组陀螺仪输出的异常数据进行替换；判断八表捷联惯组陀螺仪输出的异常类型为一致性异常时，输出对应的一致性异常标志；并根据出现的极值异常、零值异常和一致性异常进行八表捷联惯组陀螺仪异常判断，输出八表捷联惯组陀螺仪异常标志。6.根据权利要求5所述的异常处理方法，其特征在于，八表捷联惯组包括三个正交方向陀螺仪G
x1
,G
y1
,G
z1
和斜置方向陀螺仪G
s
；在八表捷联惯组陀螺仪的极值异常判断中，极值异常标志式中，E
4_i
中i取1～4；分...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐强，胡任祎，贺彦峰，林瑞仕，陈平，史丽楠，张苏力，
申请(专利权)人：北京航天自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：