车辆检测和响应制造技术

本公开提供了“车辆检测和响应”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：识别主车辆的主道路车道与目标车辆的目标道路车道之间的虚拟边界，所述虚拟边界基于所述目标车辆的预测路径；基于所述目标车辆的边界接近速度来确定第一约束值；基于(1)所述主车辆的边界接近速度和(2)所述主车辆的边界接近加速度来确定第二约束值；并且在确定所述第一约束值违反第一阈值或所述第二约束值违反第二阈值时对所述主车辆与所述目标车辆之间的碰撞执行威胁评估。评估。评估。

【技术实现步骤摘要】
车辆检测和响应


[0001]本公开总体上涉及车辆位置，并且更具体地涉及对检测到另一车辆的车辆响应。

技术介绍

[0002]车辆可以使用传感器来检测道路上的对象。主车辆传感器可以检测对象(例如，感兴趣车辆，有时称为目标车辆)相对于主车辆的位置和速度。例如，主车辆传感器可以检测目标相对于车辆的位置。车辆可以对检测到目标做出响应，例如通过转向远离目标、通过在到达目标之前制动等做出响应。

技术实现思路

[0003]一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：识别主车辆的主道路车道与目标车辆的目标道路车道之间的虚拟边界，所述虚拟边界基于所述目标车辆的预测路径；基于所述目标车辆的边界接近速度来确定第一约束值；基于(1)所述主车辆的边界接近速度和(2)所述主车辆的边界接近加速度来确定第二约束值；并且在确定所述第一约束值违反第一阈值或所述第二约束值违反第二阈值时对所述主车辆与所述目标车辆之间的碰撞执行威胁评估。
[0004]所述指令还可以包括以下指令：基于所述威胁评估来致动一个或多个车辆部件以避开所述目标车辆。
[0005]所述指令还可以包括以下指令：在执行所述威胁评估时，基于所述目标车辆的位置识别第三约束值并且在所述第三约束值违反第三阈值时致动一个或多个部件。
[0006]所述指令还可以包括以下指令：基于从所述目标车辆到所述虚拟边界的预测横向距离来确定所述第二约束值。
[0007]所述指令还可以包括以下指令：将所述目标车辆的所述横向位置输入到路径规划算法以预测所述横向距离。
[0008]所述指令还可以包括以下指令：基于所述第一约束值的符号来确定所述第一约束值违反所述第一阈值。
[0009]所述指令还可以包括以下指令：当所述目标车辆穿过所述虚拟边界时确定所述第二约束值违反所述第二阈值。
[0010]所述指令还可以包括以下指令：基于所述目标车辆的边界接近加速度来确定所述第二约束值。
[0011]所述指令还可以包括以下指令：基于对所述主车辆的转向输入、制动输入和节气门输入来确定所述主车辆的所述边界接近加速度。
[0012]所述指令还可以包括以下指令：在检测到所述目标车辆在所述主道路车道中时执行所述威胁评估。
[0013]一种方法包括：识别主车辆的主道路车道与目标车辆的目标道路车道之间的虚拟边界，所述虚拟边界基于所述目标车辆的预测路径；基于所述目标车辆的边界接近速度来
确定第一约束值；基于(1)所述主车辆的边界接近速度和(2)所述主车辆的边界接近加速度来确定第二约束值；并且在确定所述第一约束值违反第一阈值或所述第二约束值违反第二阈值时对所述主车辆与所述目标车辆之间的碰撞执行威胁评估。
[0014]所述方法还可以包括基于所述威胁评估来致动一个或多个车辆部件以避开所述目标车辆。
[0015]所述方法还可以包括在执行所述威胁评估时，基于所述目标车辆的位置识别第三约束值并且在所述第三约束值违反第三阈值时致动一个或多个部件。
[0016]所述方法还可以包括基于从所述目标车辆到所述虚拟边界的预测横向距离来确定所述第二约束值。
[0017]所述方法还可以包括将所述目标车辆的所述横向位置输入到路径规划算法以预测所述横向距离。
[0018]所述方法还可以包括基于所述第一约束值的符号来确定所述第一约束值违反所述第一阈值。
[0019]所述方法还可以包括当所述目标车辆穿过所述虚拟边界时确定所述第二约束值违反所述第二阈值。
[0020]所述方法还可以包括基于所述目标车辆的边界接近加速度来确定所述第二约束值。
[0021]所述方法还可以包括基于对所述主车辆的转向输入、制动输入和节气门输入来确定所述主车辆的所述边界接近加速度。
[0022]所述方法还可以包括在检测到所述目标车辆在所述主道路车道中时执行所述威胁评估。
[0023]一种系统包括：多个车辆部件，所述多个车辆部件包括制动器、推进装置以及转向总成；用于识别主车辆的主道路车道与目标车辆的目标道路车道之间的虚拟边界的构件，所述虚拟边界基于所述目标车辆的预测路径；用于基于所述目标车辆的边界接近速度来确定第一约束值的构件；用于基于(1)所述主车辆的边界接近速度和(2)所述主车辆的边界接近加速度来确定第二约束值的构件；用于在确定所述第一约束值违反第一阈值或所述第二约束值违反第二阈值时对所述主车辆与所述目标车辆之间的碰撞执行威胁评估的构件；以及用于基于所述威胁评估致动所述多个车辆部件中的一者或多者以避开所述目标车辆的构件。
[0024]所述系统还可以包括用于在执行所述威胁评估时基于所述目标车辆的位置识别第三约束值的构件以及用于在所述第三约束值违反第三阈值时致动一个或多个部件的构件。
[0025]所述系统还可以包括用于基于从所述目标车辆到所述虚拟边界的预测横向距离来确定所述第二约束值的构件。
[0026]所述系统还可以包括用于基于对所述主车辆的转向输入、制动输入和节气门输入来确定所述主车辆的所述边界接近加速度的构件。
[0027]所述系统还可以包括用于在检测到所述目标车辆在所述主道路车道中时执行所述威胁评估的构件。
[0028]还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。
还公开了一种包括所述计算装置的车辆。还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者。
附图说明
[0029]图1是用于操作车辆的示例性系统的图式。
[0030]图2是具有车辆和目标车辆的道路的俯视图。
[0031]图3是用于操作车辆的示例性过程的图式。
具体实施方式
[0032]利用虚拟边界避免与目标车辆的碰撞允许主车辆预测目标车辆的意图，即，未来路径或运动。主车辆可以识别表示目标车辆的运动的一个或多个约束值。约束值是基于目标车辆接近虚拟边界时的速度和加速度以及如下文所讨论的其他因素，例如，目标车辆航向角和转向角。当约束值中的一者或多者违反相应阈值时，主车辆可以执行威胁评估以确定与目标车辆的碰撞可能性。主车辆可以基于威胁评估致动一个或多个部件以避开目标车辆。虚拟边界、边界接近速度和边界接近加速度允许主车辆以比可以采用的其他技术(例如，神经网络或机器学习程序)更少的数据和更少的计算来预测目标车辆移动。使用边界接近速度和边界接近加速度可以允许在目标车辆穿过虚拟边界中的一者时避免主车辆与目标车辆碰撞并在主车辆到达虚拟边界之前调整一个或多个部件的操作。
[0033]图1示出了用于操作车辆105的示例性系统100。车辆105中的计算机110被编程为从一个或多个传感器115接收收集的数据。例如，车辆数据可以包括车辆105的位置、关于车辆周围的环境的数据、关于车辆外部的对象(诸如另一车辆)的数据等。车辆位置通常以常规形式提供，所述形式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：识别主车辆的主道路车道与目标车辆的目标道路车道之间的虚拟边界，所述虚拟边界基于所述目标车辆的预测路径；基于所述目标车辆的边界接近速度来确定第一约束值；基于(1)所述主车辆的边界接近速度和(2)所述主车辆的边界接近加速度来确定第二约束值；以及在确定所述第一约束值违反第一阈值或所述第二约束值违反第二阈值时对所述主车辆与所述目标车辆之间的碰撞执行威胁评估。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括基于所述威胁评估来致动一个或多个车辆部件以避开所述目标车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其还包括在执行所述威胁评估时，基于所述目标车辆的位置识别第三约束值并且在所述第三约束值违反第三阈值时致动一个或多个部件。4.根据权利要求1所述的方法，其还包括基于从所述目标车辆到所述虚拟边界的预测横向距离来确定所述第二约束值。5.根据权利要求4所述的方法，其还包括将所述目标车辆的所述横向位置输入到路径规划算法以预测所述横向距离。6.根据权利要求1所述的方法，其还包括基于所述第一约束值的符号来确定所述第一约束值违反所述第一阈值。7.根据权利要求1所述的方法，其还包括当...

【专利技术属性】
技术研发人员：姆德詹，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：