【技术实现步骤摘要】
手术导航方法及装置、电子设备、存储介质
[0001]本专利技术涉及手手术导航
，特别涉及手术导航方法及装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]骨折或断骨是指骨结构的连续性完全或部分断裂，多见于儿童及老年人，中青年人也时有发生。知道骨折或断骨部分所处的位置和具体形状，医疗人员才能将骨折或断骨部位回复原状，进行固定治疗。目前，常规治疗手段有：手法复位+石膏固定；透视下手动复位+外固定支架固定；开创钢板坚强固定等。而骨折或断骨部分是被皮肤包裹住的，采用手法复位治疗时，医疗人员通过目视无法准确定位出骨折或断骨部位的具体形状。若采用术中透视的方式获取断骨位姿态，会增加医患的辐射伤害，同时也无法完全了解断骨的实时三维的空间位置。若采用开创手术的形式，会增加额外大创口，增加病人痛苦外，还增加了感染的风险。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供手术导航方法及装置、电子设备、存储介质，以解决相关技术中的不足。
[0004]具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：
[0005]第一方面，提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术导航方法，其特征在于，包括：获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，所述多个电磁定位器位于电磁场中；根据所述医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定所述医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的第一转换矩阵，所述电磁定位器的位姿基于所述电磁定位器在所述电磁场下产生的感应电流或感应电压确定；获取所述电磁定位器的实时位姿，根据所述第一转换矩阵将所述实时位姿与所述医学图像进行融合并显示融合结果。2.根据权利要求1所述的手术导航方法，其特征在于，确定所述图像坐标系与所述定位器坐标系之间的第一转换矩阵，包括：根据所述位姿将所述定位器坐标系下的所述电磁定位器的第二位置坐标转换为所述电磁场的磁场坐标系下的第三位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第三位置坐标确定所述图像坐标系与所述磁场坐标系之间的第二转换矩阵；根据所述位姿和所述第二转换矩阵确定所述第一转换矩阵。3.根据权利要求2所述的手术导航方法，其特征在于，所述多个电磁定位器中的至少部分电磁定位器上设有定位标识，所述至少部分电磁定位器上的定位标识的总数为至少2个；所述电磁定位器的第二位置坐标为所述定位标识在所述定位器坐标系下的位置坐标。4.根据权利要求2所述的手术导航方法，其特征在于，根据所述第一位置坐标和所述第三位置坐标确定所述图像坐标系与所述磁场坐标系之间的第二转换矩阵，包括：基于最小二乘法拟合所述第一位置坐标和所述第三位置坐标，并将拟合结果确定为所述第二转换矩阵。5.一种手术导航装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，所述多个电磁定位器位于电磁场中；确定模块，...
【专利技术属性】
技术研发人员：何滨，沈丽萍，刘华水，童睿，郭宏瑞，
申请(专利权)人：杭州三坛医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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