激光雷达、信息采集系统和路侧基站技术方案

技术编号:32606936 阅读:27 留言:0更新日期:2022-03-12 17:31
本申请涉及一种激光雷达、信息采集系统和路侧基站。该激光雷达包括收发器、存储器和处理器,所述存储器存储有映射模型,所述收发器用于获取感知范围内的点云数据;所述处理器用于调用所述存储器中的所述映射模型处理所述点云数据,得到颜色特征;其中,所述映射模型包含点云数据的点云特征与视觉传感器的二维图像的颜色特征之间的映射关系,所述点云特征包括深度特征和/或强度特征,所述视觉传感器用于在所述感知范围内采集二维图像。采用该激光雷达,在视觉传感器无法提供二维图像的颜色特征时,通过该激光雷达也可以得到点云数据对应的颜色特征。的颜色特征。的颜色特征。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达、信息采集系统和路侧基站


[0001]本申请涉及传感器
,特别是涉及一种激光雷达、多传感信息采集系统、路侧基站和雷达信息采集系统。

技术介绍

[0002]智能交通系统指的是交通参与者通过装在道路上、车上等位置上的传感器和传输设备,向交通信息中心提供各地的实时交通信息,交通信息中心得到这些信息并通过处理后,可以向交通参与者提供道路交通信息等与出行相关的其他信息,出行者根据这些信息就可以确定自己的出行方式以及选择路线等,从而可以确保交通出行安全。
[0003]相关技术中,在向交通信息中心提供各地的实时交通信息时,通常是通过单目相机采集道路场景中的图像数据,以及通过雷达采集道路场景中的距离等深度信息,然后相机和雷达将各自采集的信息传输给交通信息中心进行处理。
[0004]然而上述技术在相机发生故障时,难以向交通信息中心提供图像数据。

技术实现思路

[0005]基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种在相机发生故障时,仍然能够提供图像数据的激光雷达、多传感信息采集系统、路侧基站和雷达信息采集系统。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达,包括收发器、存储器和处理器,所述存储器存储有映射模型,其特征在于,所述收发器用于获取感知范围内的点云数据;所述处理器用于调用所述存储器中的所述映射模型处理所述点云数据,得到颜色特征;其中,所述映射模型包含点云数据的点云特征与视觉传感器的二维图像的颜色特征之间的映射关系,所述点云特征包括深度特征和/或强度特征,所述视觉传感器用于在所述感知范围内采集二维图像。2.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述处理器还用于获取在同一时间段、同一场景下所述视觉传感器采集的第一历史数据与所述激光雷达采集的第二历史数据;所述第一历史数据为道路场景中包含历史对象的二维图像,所述第二历史数据为所述道路场景中包含历史对象的点云数据;对所述第一历史数据与第二历史数据进行时空同步处理,得到所述第一历史数据与所述第二历史数据的时空映射关系;对所述第一历史数据进行特征提取得到颜色特征,对所述第二历史数据进行特征提取,得到深度特征和/或强度特征;基于所述第一历史数据与所述第二历史数据的时空映射关系,对所述颜色特征与所述深度特征和/或强度特征进行关联,建立所述映射模型。3.根据权利要求2所述的激光雷达,其特征在于,所述处理器具体用于对获取的第二历史数据进行极坐标转换,得到二维点云;利用标定参数将所述二维点云中的点云点映射至所述第一历史数据的坐标系下,获取所述点云点与二维图像中像素点的映射关系;利用所述映射关系标注所述第二历史数据中的点云团对应的颜色特征。4.根据权利要求3所述的激光雷达,其特征在于,所述映射模型为深度学习模型,所述处理器具体用于对所述第二历史数据进行处理,得到所述第二历史数据中历史对象对应的至少一个点云团;每个点云团对应一个颜色特征;根据所述至少一个点云团,确定各点云团对应的点云特征;对所述第二历史数据中各个点云团对应的点云特征以及各个点云团对应的颜色特征进行标注,构建所述深度学习模型的训练样本。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员:关喜嘉王邓江邓永强
申请(专利权)人:北京万集科技股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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