外骨骼制造技术

本实用新型专利技术提供了一种外骨骼。外骨骼包括腰部绑带，腰部绑带与穿戴者的腰部固定；膝关节组件，膝关节组件与腰部绑带连接，膝关节组件设置有绑带组件，绑带组件与穿戴者的腿部固定；其中，腰部绑带的第一端和腰部绑带的第二端具有连接时的锁紧状态，以及腰部绑带的第一端和腰部绑带的第二端具有分离时的解锁状态。采用本申请的技术方案使得膝关节外骨骼牢固地与穿戴者固定，穿戴者在长时间穿戴该外骨骼的过程中不会发生绑带组件松脱造成膝关节组件下滑的问题，同时使得该外骨骼便于使用者穿戴，提高了该外骨骼的实用性。提高了该外骨骼的实用性。提高了该外骨骼的实用性。

【技术实现步骤摘要】
外骨骼


[0001]本技术涉及仿生关节设备
，具体而言，涉及一种外骨骼。

技术介绍

[0002]现有技术中，膝关节的大小腿均有一个绑带连接位，部分绑带在腿的内外侧均有支撑件进行支撑，采用这样的连接方式难以避免在长时间穿戴膝关节外骨骼时，造成绑定位置的松动，以及会因为重力原因膝关节外骨骼产生的下坠。而且人体大腿是一个倒锥形，膝关节外骨骼的绑定容易下滑。另外，大腿部分采用一个绑带位连接，固定不牢固，容易松动。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种外骨骼，以解决现有技术中膝关节外骨骼绑带容易下滑的问题。
[0004]为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种外骨骼，包括：腰部绑带，腰部绑带与穿戴者的腰部固定；膝关节组件，膝关节组件与腰部绑带连接，膝关节组件设置有绑带组件，绑带组件与穿戴者的腿部固定；其中，腰部绑带的第一端和腰部绑带的第二端具有连接时的锁紧状态，以及腰部绑带的第一端和腰部绑带的第二端具有分离时的解锁状态。
[0005]进一步地，腰部绑带由弹性材料制成，腰部绑带的第一端设置有第一卡扣件，腰部绑带的第二端设置有第二卡扣件，第一卡扣件与第二卡扣件配合连接时，腰部绑带处于锁紧状态，以及第一卡扣件与第二卡扣件脱离时，腰部绑带处于解锁状态。
[0006]进一步地，腰部绑带包括：本体，本体的第一端设置有第一卡扣件，本体的第二端设置有第二卡扣件；连接带，连接带的第一端与本体连接，连接带与膝关节组件连接，连接带的长度可调节地设置，以改变膝关节组件与本体之间的距离。
[0007]进一步地，连接带由弹性材料制成，连接带与本体一体成型。
[0008]进一步地，膝关节组件包括两个大腿组件，连接带为两个，两个连接带均与本体连接，且当本体处于锁紧状态时，两个连接带相对地设置，各连接带与一个大腿组件连接。
[0009]进一步地，绑带组件包括大腿绑带组件，至少一个大腿组件包括大腿连杆，大腿连杆与其中一个连接带连接，大腿连杆上设置有大腿绑带组件，大腿绑带组件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件具有相连接的锁紧位置，以及第一连接件和第二连接件具有相互分离的解锁位置。
[0010]进一步地，第一连接件为刚性结构件，第二连接件为弹性结构件，且第一连接件呈弧形结构，第一连接件的第一端与大腿连杆连接，第一连接件的第二端开设有第一连接孔，第二连接件的第一端与大腿连杆连接，第二连接件的第二端通过第一连接孔与第一连接孔连接。
[0011]进一步地，大腿绑带组件为两个，两个大腿绑带组件沿大腿连杆的长度方向间隔
地设置。
[0012]进一步地，外骨骼还包括两个膝关节驱动模组和两个连接部，膝关节组件包括两个小腿组件；其中，两个大腿组件的大腿连杆分别设置有一个膝关节驱动模组，各膝关节驱动模组的输出端设置有一个连接部，各连接部与一个小腿组件连接，膝关节驱动模组用于向大腿组件和小腿组件提供辅助力和阻力。
[0013]进一步地，至少一个小腿组件包括：小腿连杆，小腿连杆的第一端与连接部铰接；小腿绑带组件，小腿绑带组件与小腿连杆的第二端活动地连接，小腿绑带组件沿小腿连杆的长度方向可滑动地设置，以及小腿绑带组件可相对小腿连杆做旋转运动。
[0014]进一步地，小腿绑带组件包括：导轨，导轨与小腿连杆连接，导轨沿小腿连杆的长度方向延伸设置；滑块，滑块与导轨连接，滑块沿导轨的长度方向可滑动地设置；转轴，转轴与滑块连接，转轴的轴线方向垂直于滑块的滑动方向设置，转轴可绕转轴的轴线做圆周运动；第三连接件，第三连接件的第一端与转轴连接；第四连接件，第四连接件的第一端与转轴连接，第四连接件的第二端与第三连接件的第二端可拆卸地连接。
[0015]进一步地，第三连接件为刚性结构件，第四连接件为弹性结构件，且第三连接件为弧形结构，第三连接件的第一端与转轴连接，第三连接件的第二端设置有第二连接孔，第四连接件的第一端与转轴连接，第四连接件的第二端通过第二连接孔与第三连接件连接。
[0016]进一步地，至少一个膝关节驱动模组包括安装座、电机、减速机和力矩传感器，安装座与连接部连接，电机与安装座连接，减速机与电机连接，力矩传感器与安装座连接，力矩传感器用于检测小腿组件和大腿组件的受力信息。
[0017]进一步地，至少一个连接部包括法兰，膝关节驱动模组的输出端与法兰的一端连接，小腿组件与法兰的另一端可活动地连接，以使小腿组件可沿平行额状面的方向运动，膝关节驱动模组可驱动法兰带动小腿组件沿平行矢量面的方向运动。
[0018]进一步地，腰部绑带处于锁紧状态时，腰部绑带呈环形结构，腰部绑带形成的环形结构的周长可调节地设置。
[0019]应用本技术的技术方案，通过设置腰部绑带与穿戴者的腰部固定，使得膝关节外骨骼牢固地与穿戴者固定，穿戴者在长时间穿戴该外骨骼的过程中不会发生绑带组件松脱造成膝关节组件下滑的问题。同时通过将腰部绑带的两端设置成可拆卸的方式，使得该外骨骼便于使用者穿戴，提高了该外骨骼的实用性。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0021]图1示出了根据本专利技术的外骨骼的实施例的结构示意图；
[0022]图2示出了根据本专利技术的外骨骼的大腿组件的第一施例的爆炸结构示意图；
[0023]图3示出了根据本专利技术的外骨骼的大腿组件的第二实施例的爆炸结构示意图；
[0024]图4示出了根据本专利技术的外骨骼的连接部的实施例的结构示意图；
[0025]图5示出了根据本专利技术的外骨骼的小腿组件的实施例的爆炸结构示意图；
[0026]图6示出了根据本专利技术的外骨骼与人体关节配合的实施例的原理示意图。
[0027]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0028]10、腰部绑带；11、本体；12、连接带；
[0029]21、第一卡扣件；22、第二卡扣件；
[0030]30、大腿组件；31、大腿连杆；
[0031]40、大腿绑带组件；41、第一连接件；411、第一连接孔；42、第二连接件；
[0032]50、膝关节驱动模组；
[0033]60、连接部；61、法兰；611、限位凹槽；612、法兰本体；62、通孔；63、连接凸耳；631、轴孔；64、滑动轴承；65、连接件；66、连接段；67、避让通孔；
[0034]70、小腿组件；71、小腿连杆；72、小腿绑带组件；721、导轨；722、滑块；723、转轴；724、第三连接件；7241、第二连接孔；725、第四连接件；726、轴承座；727、轴承；728、轴承端盖；729、安装槽；7291、第一侧壁；7292、第二侧壁；
[0035]80、膝关节转动中心；
[0036]90、小腿；
[0037]100、外骨骼膝关节转动中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼，其特征在于，包括：腰部绑带(10)，所述腰部绑带(10)与穿戴者的腰部固定；膝关节组件，所述膝关节组件与所述腰部绑带(10)连接，所述膝关节组件设置有绑带组件，所述绑带组件与穿戴者的腿部固定；其中，所述腰部绑带(10)的第一端和所述腰部绑带(10)的第二端具有连接时的锁紧状态，以及所述腰部绑带(10)的第一端和所述腰部绑带(10)的第二端具有分离时的解锁状态。2.根据权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述腰部绑带(10)由弹性材料制成，所述腰部绑带(10)的第一端设置有第一卡扣件(21)，所述腰部绑带(10)的第二端设置有第二卡扣件(22)，所述第一卡扣件(21)与所述第二卡扣件(22)配合连接时，所述腰部绑带(10)处于所述锁紧状态，以及所述第一卡扣件(21)与所述第二卡扣件(22)脱离时，所述腰部绑带(10)处于解锁状态。3.根据权利要求2所述的外骨骼，其特征在于，所述腰部绑带(10)包括：本体(11)，所述本体(11)的第一端设置有所述第一卡扣件(21)，所述本体(11)的第二端设置有所述第二卡扣件(22)；连接带(12)，所述连接带(12)的第一端与所述本体(11)连接，所述连接带(12)与所述膝关节组件连接，所述连接带(12)的长度可调节地设置，以改变所述膝关节组件与所述本体(11)之间的距离。4.根据权利要求3所述的外骨骼，其特征在于，所述连接带(12)由弹性材料制成，所述连接带(12)与所述本体(11)一体成型。5.根据权利要求3或4所述的外骨骼，其特征在于，所述膝关节组件包括两个大腿组件(30)，所述连接带(12)为两个，两个所述连接带(12)均与所述本体(11)连接，且当所述本体(11)处于锁紧状态时，两个所述连接带(12)相对地设置，各所述连接带(12)与一个所述大腿组件(30)连接。6.根据权利要求5所述的外骨骼，其特征在于，所述绑带组件包括大腿绑带组件(40)，至少一个所述大腿组件(30)包括大腿连杆(31)，所述大腿连杆(31)与其中一个所述连接带(12)连接，所述大腿连杆(31)上设置有大腿绑带组件(40)，所述大腿绑带组件(40)包括第一连接件(41)和第二连接件(42)，所述第一连接件(41)和所述第二连接件(42)具有相连接的锁紧位置，以及所述第一连接件(41)和所述第二连接件(42)具有相互分离的解锁位置。7.根据权利要求6所述的外骨骼，其特征在于，所述第一连接件(41)为刚性结构件，所述第二连接件(42)为弹性结构件，且所述第一连接件(41)呈弧形结构，所述第一连接件(41)的第一端与所述大腿连杆(31)连接，所述第一连接件(41)的第二端开设有第一连接孔(411)，所述第二连接件(42)的第一端与所述大腿连杆(31)连接，所述第二连接件(42)的第二端通过所述第一连接孔(411)与所述第一连接孔(411)连接。8.根据权利要求6所述的外骨骼，其特征在于，所述大腿绑带组件(40)为两个，两个所述大腿绑带组件(40)沿大腿连杆(31)的长度方向间隔地设置。9.根据权利要求6所述的外骨骼，其特征在于，所述外骨骼还包括两个膝关节驱动模组(50)和两个连接部(60)，所述膝关节组件包括两个小腿组件(70)；其中，两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建，齐关宇，关文江，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：