本发明专利技术公开了具有火灾救援功能的高空清洁机器人，包括主体、顶楼移动装置和逃生装置，主体包括行走攀岩装置和清洁装置，顶楼移动装置包括轨道车、卷扬机和缠绕在卷扬机上的钢索，顶楼设有轨道，轨道车设于轨道上，卷扬机设于轨道车上，逃生装置包括固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器、电磁铁和消防救援箱，固定阻尼缓降器安装在卷扬机上，电磁铁安装在轨道车上，电磁阻尼缓降器与电磁铁相互吸附，钢索拉出端依次穿过固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器与主体连接，消防救援箱悬挂在电磁阻尼缓降器上。本发明专利技术将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合，取代人工作业，兼具火灾救援功能，通过电磁阻尼缓降器和电磁铁实现清洁作业与火灾救援作业的切换。救援作业的切换。救援作业的切换。
【技术实现步骤摘要】
具有火灾救援功能的高空清洁机器人
[0001]本专利技术涉及高空清洁作业，尤其涉及一种具有火灾救援功能的高空清洁机器人。
技术介绍
[0002]随着经济水平的发展高楼建筑与日俱增，由此衍生出了高楼擦玻璃工人职业，该职业往往伴随着较大安全问题。为解决高楼擦玻璃这一难题，替代高楼擦玻璃工人完成高危职业迫在眉睫。高层建筑发生火灾时往往会因楼层过高而导致被困者难以逃脱。高楼火灾救援装置可以一定程度上帮助被困者逃生，减少火灾死亡率。而现今市面上尚无将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合的设计方案。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合，取代人工作业，兼具火灾救援功能，通过电磁阻尼缓降器和电磁铁实现清洁作业与火灾救援作业的切换的具有火灾救援功能的高空清洁机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种具有火灾救援功能的高空清洁机器人，包括主体、顶楼移动装置和逃生装置，所述主体包括行走攀岩装置和设于行走攀岩装置上的清洁装置，所述顶楼移动装置包括轨道车、卷扬机和缠绕在卷扬机上的钢索，顶楼设有轨道，所述轨道车设于轨道上，所述卷扬机设于轨道车上，所述逃生装置包括固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器、电磁铁和消防救援箱，所述固定阻尼缓降器和电磁铁安装在轨道车上，所述电磁阻尼缓降器与电磁铁相互吸附，所述钢索拉出端依次穿过固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器与主体连接，所述消防救援箱悬挂在电磁阻尼缓降器上。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进，所述电磁阻尼缓降器包括由盘状壳体一和盘状壳体二构成的壳体，所述盘状壳体一内侧面设有主动轮和从动轮，所述盘状壳体二内侧面设有主齿轮和从齿轮，所述主动轮与从齿轮之间设有相互配合凸块凹槽结构，所述从动轮与主齿轮之间设有相互配合的凸块凹槽结构，所述壳体上设有可供钢索进出的穿入口和穿出口，所述钢索夹在主动轮、从动轮之间，所述盘状壳体一的圆台型结构内设有铁珠及弹簧，所述盘状壳体二上设有可与铁珠配合的钢针型卡槽。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进，所述盘状壳体一内侧面以及盘状壳体二的内侧面均设有对钢索进行导向限位的限位轮；所述壳体上设有挂孔，所述消防救援箱挂在挂孔上。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进，所述行走攀岩装置包括安装主架、八个活塞吸盘、两个横移连杆和两个纵移连杆，两个横移连杆横向可移动的设于安装主架上，两个纵移连杆纵向可移动的安装在安装主架上，各连杆的两端各设一个活塞吸盘，两个横移连杆之间设有横移驱动，两个纵移连杆之间设有纵移驱动。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述横移驱动包括电机、转轴和转杆，所述电机
安装在安装主架上，所述转轴与电机连接，所述转杆与转轴连接，两个横移连杆上均设有滑槽，所述滑槽与横移连杆垂直，所述转杆的两端滑设于对应的滑槽内；所述纵移驱动与横移驱动的结构相同。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述活塞吸盘包括筒体、吸盘电机、曲柄和活塞，所述活塞卡在筒体内，所述吸盘电机设于筒体内并通过曲柄与活塞连接，所述活塞与筒体接触的面上设有密封圈，所述筒体的底部设有橡胶底座。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进，顶楼设有顶楼水箱，所述清洁装置包括清洁箱、内部水箱和多个清洁刷，所述清洁箱设于行走攀岩装置上，所述清洁刷设于清洁箱的底部，所述内部水箱设于清洁箱内，所述内部水箱通过输送水管与顶楼水箱连接，所述内部水箱通过连接水管与各清洁刷连接。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述清洁箱的底部设有防尘罩，所述清洁箱内设有可驱动清洁刷收缩进入防尘罩的电动伸缩杆。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进，所述轨道车上设有光伏充电板和蓄电池，所述蓄电池为行走攀岩装置、清洁装置以及卷扬机供电。
[0014]作为上述技术方案的进一步改进，所述轨道车上设有伸缩支架，所述伸缩支架上设有导向轴，所述钢索拉出端经过导向轴后依次穿过固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器与主体连接。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
[0016]本专利技术将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合，设计出一种可以进行火灾救援的高楼擦玻璃机器人，取代了现今的高楼擦玻璃工人这一高危险职业，同时兼具火灾救援功能，通过电磁阻尼缓降器和电磁铁实现清洁作业与火灾救援作业的切换，具有结构紧凑、设计精巧、有良好的攀墙吸附能力以及清洁能力，同时安全系数高，不会意外掉落的优点。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的具有火灾救援功能的高空清洁机器人在高楼上的位置示意图。
[0018]图2是图1的局部放大图。
[0019]图3是本专利技术中主体的一面结构示意图。
[0020]图4是本专利技术中主体的另一面结构示意图。
[0021]图5是本专利技术中主体的主视图。
[0022]图6是本专利技术中行走攀岩装置的结构示意图(反面)。
[0023]图7是本专利技术中行走攀岩装置的结构示意图(正面)。
[0024]图8是本专利技术中行走攀岩装置的一个横移连杆前进过程示意图。
[0025]图9是本专利技术中行走攀岩装置的另一个横移连杆前进过程示意图。
[0026]图10是本专利技术中活塞吸盘的结构示意图。
[0027]图11是本专利技术中轨道车在轨道上的位置示意图。
[0028]图12是本专利技术中固定阻尼缓降器的结构示意图。
[0029]图13是本专利技术中电磁阻尼缓降器的盘状壳体一的结构示意图。
[0030]图14是本专利技术中电磁阻尼缓降器的盘状壳体二的结构示意图。
[0031]图15是本专利技术中电磁铁得电吸附时盘状壳体一与盘状壳体二没卡合状态示意图。
[0032]图16是本专利技术中电磁铁失电吸附时盘状壳体一与盘状壳体二卡合状态示意图。
[0033]图中各标号表示：
[0034]1、主体；2、顶楼移动装置；21、轨道车；211、车轮；22、卷扬机；23、钢索；24、轨道；25、伸缩支架；251、导向轴；3、逃生装置；31、固定阻尼缓降器；32、电磁阻尼缓降器；320、挂孔；321、盘状壳体一；322、盘状壳体二；323、主动轮；324、从动轮；325、主齿轮；326、从齿轮；327、穿入口；328、穿出口；329、限位轮；33、电磁铁；34、消防救援箱；4、行走攀岩装置；41、安装主架；42、活塞吸盘；421、筒体；422、吸盘电机；423、曲柄；424、活塞；425、橡胶底座；426、密封圈；43、横移连杆；44、纵移连杆；45、横移驱动；451、电机；453、转杆；454、滑槽；46、纵移驱动；47、U形滑槽；5、清洁装置；51、清洁箱；52、内部水箱；53、清洁刷；54、输送水管；55、顶楼水箱；56、连接水管；57、防尘罩；58、电动伸缩杆；61、带孔的圆台型结构；611、铁珠；612、弹簧；63、钢针型卡槽；71、凸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：包括主体(1)、顶楼移动装置(2)和逃生装置(3)，所述主体(1)包括行走攀岩装置(4)和设于行走攀岩装置(4)上的清洁装置(5)，所述顶楼移动装置(2)包括轨道车(21)、卷扬机(22)和缠绕在卷扬机(22)上的钢索(23)，顶楼设有轨道(24)，所述轨道车(21)设于轨道(24)上，所述卷扬机(22)设于轨道车(21)上，所述逃生装置(3)包括固定阻尼缓降器(31)、电磁阻尼缓降器(32)、电磁铁(33)和消防救援箱(34)，所述固定阻尼缓降器(31)和电磁铁(33)安装在轨道车(21)上，所述电磁阻尼缓降器(32)与电磁铁(33)相互吸附，所述钢索(23)拉出端依次穿过固定阻尼缓降器(31)、电磁阻尼缓降器(32)与主体(1)连接，所述消防救援箱(34)悬挂在电磁阻尼缓降器(32)上。2.根据权利要求1所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述电磁阻尼缓降器(32)包括由盘状壳体一(321)和盘状壳体二(322)构成的壳体，所述盘状壳体一(321)内侧面设有主动轮(323)和从动轮(324)，所述盘状壳体二(322)内侧面设有主齿轮(325)和从齿轮(326)，所述主动轮(323)从齿轮(326)之间设有相互配合凸块凹槽结构，所述从动轮(324)与主齿轮(325)之间设有相互配合的凸块凹槽结构，所述壳体上设有可供钢索(23)进出的穿入口(327)和穿出口(328)，所述钢索(23)夹在主动轮(323)、从动轮(324)之间，所述盘状壳体一(321)设有带孔的圆台型结构(61)，带孔的圆台型结构(61)上设有铁珠(611)及弹簧(612)，所述盘状壳体二(322)上设有可与铁珠(611)配合的钢针型卡槽(63)。3.根据权利要求2所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述盘状壳体一(321)内侧面以及盘状壳体二(322)的内侧面均设有对钢索(23)进行导向限位的限位轮(329)；所述壳体上设有挂孔(320)，所述消防救援箱(34)挂在挂孔(320)上。4.根据权利要求1至3任意一项所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述行走攀岩装置(4)包括安装主架(41)、八个活塞吸盘(42)、两个横移连杆(43)和两个纵移连杆(44)，两个横移连杆(43)横向可移动的设于安装主架(41)上，两个纵移连杆(44)纵向可移动的安装在安装主架(41)上，各连杆的两端各设一个活塞吸盘(42)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋权斌，张巍，付翌彤，刘源圆，贝天佑，阳小伍，张展维，张宇辰，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：
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