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一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法技术

技术编号:32581311 阅读:43 留言:0更新日期:2022-03-09 17:12
本发明专利技术涉及焊接机器人技术领域,具体是一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法,主要包括:基于叉字法识别数码管显示数字的原理,自适应快速识别数码管显示数字的方法,基于叉字法识别数码管显示数字的方法。利用本发明专利技术方法,可以提高焊接电流及电压大小识别的快速性及准确度,此外,该识别方法适应环境的能力强。利用本发明专利技术方法,焊接人员或机器人可以稳定、快速、准确地接收到焊接电源的电流与电压大小,有助于根据焊接电压及电流的变化及时调整焊接机器人的工作参数,提高机器人的焊接质量及效率,并可提高机器焊接的自动化程度,降低焊工的劳动强度。降低焊工的劳动强度。降低焊工的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法


[0001]本专利技术涉及机器人
,具体涉及一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法。

技术介绍

[0002]焊接在工业生产中的意义重大。在焊接过程中,焊接电源的电流与电压的大小对焊接质量有着重要的影响,操作人员需要反复的通过送丝装置手动调节焊接电压及电流的大小,使焊接质量得到保障。然而,焊接电源与操作人员的位置存在着一定距离,在焊接前焊接电流与电压的大小需要多次调整,并且在焊接过程中,为了适应变化的工况,需要进行焊接电流与电压的调整,这需要操作人员拿着焊枪来回走动调节,因此,十分不便也不安全。此外,焊接过程中没有及时的调节电流与电压的大小也会影响焊接的质量。为了实现焊接电流及电压大小的自动调节,首先需要解决当前焊接电流及电压大小的识别问题,因此,需要专利技术出一种有效的方法来实现焊接电流与电压大小的自动准确识别。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对上述问题,提供一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法,可实现自动地识别出焊接电流与电压大小,该专利技术方法可以保证焊接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法,其特征在于,所述方法包括:基于叉字法识别数码管显示数字的原理,自适应快速识别数码管显示数字的方法,基于叉字法识别数码管显示数字的方法;所述基于叉字法识别数码管显示数字的原理,以图像中心点为中心,分别向左上方向、右下方向、左下方向、右上方向做出四条线段,沿着四条线段方程在图像上进行扫描及判断,可以识别这四条线段与显示数字的交点个数及位置,再根据四条线段与显示数字的交点个数及位置,结合数码管中间水平条纹的亮暗情况,可识别出图片中数码管显示数字的大小;所述自适应快速识别数码管显示数字的方法,避免多次沿着四条线段方向寻找交点,可以提高识别数码管条纹亮暗的速度;所述基于叉字法识别数码管显示数字的方法,包括七个步骤,可实现基于叉字法识别数码管显示的数字大小。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法,其特征在于,所述基于叉字法识别数码管显示数字的原理,具体如下,读取保存的剪裁出的单个数字图片,选取图像长宽的一半位置处作为中心点Q1,以中心点Q1先竖直向下扫描,再竖直向上扫描,找寻过中心点Q1的竖直线与数码管中间的水平亮条纹UR的交点;若数码管中间的水平条纹UR为亮,则有交点Q,使标志label的值为1;若数码管中间的水平条纹UR为暗,则没有交点,使标志label的值为0;若数码管中间的水平条纹UR为亮,以交点Q为中心,分别向左上方向、右下方向、左下方向、右上方向做出4条线段QK、QD、QI、QB,4条线段的方程满足下式,式中,y1、y2、y3及y4的大小分别为4条线段QK、QD、QI、QB上的点对应图像矩阵中的行号,x1、x2、x3及x4的大小分别为4条线段QK、QD、QI、QB上的点对应图像矩阵中的列号,b1+δ为线段QK及线段QD直线方程的截距,b2+δ为线段QI及线段QB直线方程的截距;δ为数码管中间水平条纹相对于图像中心点Q1在竖直方向的偏移量,若数码管中间水平条纹相对于图像中心点向上偏移时,δ为正数,若数码管中间水平条纹相对于图像中心点向下偏移时,δ为负数,其绝对值大小为线段Q1Q的长度;n为图像的宽度;沿着这四条线段方程在图像上进行扫描及判断,可以识别这四条线段与显示数字的交点个数及位置;若数码管中间的水平条纹UR为暗,以图像的中心点Q1为中心,分别向左上方向、右下方向、左下方向、右上方向做出4条线段Q1J、Q1E、Q1H、Q1C,4条线段的方程满足下式,
式中,y5、y6、y7及y8的大小分别为4条线段Q1J、Q1E、Q1H、Q1C上的点对应图像矩阵中的行号,x5、x6、x7及x8的大小分别为4条线段Q1J、Q1E、Q1H、Q1C上的点对应图像矩阵中的列号,b1为线段Q1J及线段Q1E直线方程的截距,b2为线段Q1H及线段Q1C直线方程的截距,n为图像的宽度;沿着四条线段方程在图像上进行扫描及判断,可以识别这四条线段与显示数字的交点个数及位置;再根据四条线段与显示数字的交点个数及位置,结合label的值(数码管中间水平条纹UR的亮暗情况),可识别出图片中数码管显示数字的大小。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法,其特征在于,所述自适应快速识别数码管显示数字的方法,具体如下,利用叉字法识别数字8时,可得到数码管亮条纹左上、右下、左下、右上四个交点K1、D1、I1及B1的坐标,也可以通过识别其他数字的交点位置,保存数码管亮条纹左上、右下、左下、右上四个交点K1、D1、I1及B1的坐标;得到四个交点K1、D1、I1及B1的坐标后,即可分别以该交点为中心拓宽成M
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N大小的矩阵AA(矩阵的一个元素即为一个像素点),通过与矩阵BB(矩阵AA与矩阵BB维数相同,但矩阵BB的元素全为1)点乘得到新的矩阵CC,将新矩阵CC内的元素全部相加,当和值sum不为0即说明该矩阵范围内存在交点,也即该矩阵对应的交点的值为1,即该矩阵AA对应交点位置处的数码管条纹为亮;每张图片可以只识别以这四个交点为中心做出的矩阵AA内是否有交点,以及label的值来识别图片中...

【专利技术属性】
技术研发人员:乐健邹彤曾明如徐繁李秀军罗鑫海徐星高延峰张华陈小奇
申请(专利权)人:南昌大学
类型:发明
国别省市:

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