一种张拉整体式柔性机械臂制造技术

本发明专利技术提供一种张拉整体式柔性机械臂，由至少一个可驱动张拉整体单元串联而成；所述张拉整体单元包括四个倾斜放置受压单元、两个水平放置受压单元、中间受拉单元和左右各一个侧受拉单元；两个倾斜受压单元与水平受压单元组成等腰三角形，两三角形相向放置，中间受拉单元连接两三角形中间顶点，左右侧受拉单元分别连接两三角形两侧对应顶点，不同张拉整体单元之间共用一个水平受压单元，受拉单元为柔性结构，受压单元为刚性结构。本发明专利技术提供的一种张拉整体式柔性机械臂能通过驱动受拉单元或受压单元实现机械臂的伸长、弯曲等动作且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。材料利用率高。材料利用率高。

【技术实现步骤摘要】
一种张拉整体式柔性机械臂


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种由张拉整体单元组成的柔性机械臂。

技术介绍

[0002]张拉整体结构是一类轻质、网格状的空间结构体系，由预拉伸的受拉单元和预压缩的受压单元相互连接而成。现有柔性机器人单元之间的连接多用刚性结构连接，抗冲击性不好，不能够实现较大的变形。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种张拉整体式柔性机械臂，实现机械臂的弯曲、拉伸等操作；用柔性的受拉单元来连接相邻结构，用刚性的受压单元保证整体的刚度，通过受拉单元驱动，以确保承载能力强、抗冲击性能好、材料利用率高、轻质、结构便于组装，实现运动过程的灵敏控制，同时简化机械臂结构，适用于承载能力要求大、拥有大变形抓取的机器人中。
[0004]为解决上述专利技术目的，本专利技术实施例提供的技术方案如下：
[0005]一种张拉整体式柔性机械臂，所述机械臂包括至少一个张拉整体单元；
[0006]所述张拉整体单元包括刚性受压单元和柔性受拉单元；两个第一受压单元与一个第二受压单元连接组成一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种张拉整体式柔性机械臂，其特征在于，所述机械臂包括至少一个张拉整体单元；所述张拉整体单元包括刚性受压单元和柔性受拉单元；两个第一受压单元与一个第二受压单元连接组成一个呈等腰三角形的受压单元，两个所述受压单元相对设置，且一个所述受压单元的顶点位于另一个所述受压单元的内侧；所述受拉单元包括连接两个所述受压单元的顶点的中间受拉单元、分别对应连接两个受压单元的两个底点的侧受拉单元，中间受拉单元和两个所述侧受拉单元平行设置；至少两个张拉整体单元得以通过共用的第二受压单元进行串联连接。2.根据权利要求1所述的张拉整体式柔性机械臂，其特征在于，所述张拉整体单元包括六个所述受压单元；所述受压单元分为四个长度一致上下倾斜放置的所述第一受压单元和两个长度一致上下对称水平放置的所述第二受压单元。3.根据权利要求1所述的张拉整体式柔性机械臂，其特征在于，每个所述张拉整体单元的受拉单元的轴向刚度和初始长度均可进行调整。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立元，李澳，殷旭，刘龙岳，曹永亮，李海泉，徐光魁，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：