一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查方法技术

本申请提供一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查方法，属于道路安全排查技术领域。所述的急弯路段安全隐患排查方法包括以下步骤：建立标准化数据采集；构建急弯路段安全隐患排查知识体系；实现急弯路段智能化识别；创新急弯路段安全隐患标准化排查方法；形成急弯路段安全隐患排查结论。本发明专利技术急弯路段安全隐患排查方法以相关部门实际急弯路段安全隐患排查工作为导向，在急弯路段安全隐患排查知识体系下，设计了一种从数据采集、隐患排查、结果分析标准化排查方法，实现对于急弯路段从道路线形、交通标志、交通标线、安全设施、安全视距等不同方面的可视化排查，生成隐患排查结果，进一步推动急弯路段安全隐患排查工作。进一步推动急弯路段安全隐患排查工作。进一步推动急弯路段安全隐患排查工作。

【技术实现步骤摘要】
一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查方法


[0001]本申请属于道路安全排查
，具体涉及一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查方法。

技术介绍

[0002]隐患排查是指根据国家安全生产法律法规，利用安全生产管理相关方法，对生产经营单位的人、机械设备、工作环境和生产管理进行逐项排查，目的是发现安全生产事故隐患。道路交通安全隐患是指公路本身存在影响行车安全的因素，通过分析交通事故多发原因确定的未来极大可能再次引发交通事故的公路安全隐患路段，多表现为部分急弯、陡坡、连续下坡、视距不良、路侧险要等路段。道路交通安全隐患排查是指对公路本身存在影响行车安全的因素，可能引发交通事故的公路安全隐患路段，根据国家交通安全法律法规对公路交通中的人、车辆及行驶环境进行逐项排查，发现道路交通安全事故隐患。单个急弯路段指不同速度下平曲线半径小于一定值的路段。连续急弯路段指三个或三个以上急弯路段构成的路段，其平曲线半径有两个以上小于一定值，且各圆曲线间的距离小于一定长度的路段为连续急弯路段。
[0003]目前对于急弯路段安全隐患问题分析主要集中于急弯路段交通标志设置、安全预警系统研究，缺少对于急弯路段安全隐患排查方法进行系统性研究。急弯路段转弯半径、平曲线长度、超高等道路指标，交通标志、交通标线、安全防护措施，车辆安全视距等诸多因素均会对急弯路段安全隐患产生影响，系统性开展急弯路段安全隐患排查亟待研究。此外，排查方法仍需将排查结果与安全隐患排查部门实际工作相结合，实现对急弯路段安全隐患排查工作有效推进。专利技术专利“一种用于普通公路安全隐患排查的装置和方法，专利号：CN202110020606.1”中设计了一种通过检测车辆采集数据实现连续弯道和急弯路段稳定性检测。该专利以车辆稳定性对急弯路段安全隐患进行判定，该专利仅可对急弯路段道路设计中存在的安全隐患进行排查，排查内容相对单一、排查结果缺乏系统性分析。专利“一种山区公路连续急弯路段交通标志的综合设置方法，专利号：CN201611063552.2”针对山区公路连续急弯路段，提出了一种基于认知心理学和人机工效学原理交通标志设置方法。该专利着重研究了急弯路段交通标志设置方法，以降低急弯路段安全隐患风险。专利“一种急弯路段安全警示系统，专利号：CN202020616905.2”提出了一种基于弯道路段车辆状态感知的安全预警系统，通过对驾驶员实时预警以减少急弯路段交通事故。该专利着重通过预警系统提升驾驶人警惕性，从而避免急弯路段安全隐患。
[0004]总体看来，当前急弯路段安全隐患研究侧重于从道路设计、交通标志等单一因素完成对急弯路段安全隐患排查，缺乏将道路线形、交通标志、交通标线、安全设施、安全视距等诸多因素系统性分析手段，排查内容不够细致，排查结果对于推进相关部门开展急弯路段安全隐患排查工作缺乏有力支撑。

技术实现思路

[0005]本申请通过提供一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查方法，以解决现有技术中的上述技术问题，本申请基于标准化数据采集，构建了急弯路段安全隐患排查知识体系，实现急弯路段智能化识别，开展急弯路段安全隐患标准化排查，生成急弯路段安全隐患排查结论。
[0006]为实现上述目的，本申请的技术解决方案是：
[0007]一种急弯路段识别方法，包括以下步骤：
[0008]Step1：计算t时刻i点偏航角α
i
与t+Δt时刻i+1点偏航角α
i+1
计算两点偏航角之差θ
i
，其中Δt为数据采集时间间隔，当α
i
×
α
i+1
<0时，θ
i
＝360
‑
|α
i+1
‑
α
i
|，当α
i
×
α
i+1
≥0时，θ
i
＝|α
i+1
‑
α
i
|；
[0009]Step2：计算i点至i+1点距离L
i,i+1
，当采集时间间隔较小时，i点至i+1点弧长
[0010]Step3：计算i点转弯半径R
i
＝L
i,i+1
/θ
i
，令i＝i+1，返回Step1计算路段所有采集数据点半径；
[0011]Step4：依据不同速度下急弯路段转弯半径规定值判断i点是否处于急弯路段：
[0012]若R
i
>R(V)，则该点不属于急弯路段；
[0013]若R
i
≤R(V)，则该点可能处于急弯路段；
[0014]Step5：按照时间顺序构建处于急弯路段点位集合i∈{i
起
,
…
,i
终
}，定义i
起
与i
终
分别为急弯路段起点与终点；
[0015]Step6：计算起终点轨迹距离L
起,终
与转角θ
起,终
；
[0016]Step7：计算起终点曲线转弯半径R
起,终
＝L
起,终
/θ
起,终
；
[0017]Step8：判定R
起,终
与R(V)关系：
[0018]若R
起,终
>R(V)，该路段非急弯路段；
[0019]若R
起,终
≤R(V)，该路段为急弯路段。
[0020]优选地，所述急弯路段识别方法还包括对连续急弯路段的识别：
[0021]Step9：判断该路段单个急弯路段个数n是否大于3：
[0022]若n<3，则该路段非连续急弯路段；
[0023]若n≥3，则进入Step10；
[0024]Step10：计算相邻单个急弯路段间距离l
m,m+1
，其中m为单个急弯编号；
[0025]Step11：判断l
m,m+1
与不同速度下各圆曲线间的距离L(V)关系：
[0026]若则该路段为连续急弯路段；
[0027]若则该路段非连续急弯路段。
[0028]本申请还提供一种急弯路段安全隐患排查方法，包括以下步骤：
[0029]步骤一：利用车载高清摄像头、GPS测量仪、陀螺仪、车速传感器对车辆行驶过程中进行多视角高频道路图像数据、GPS信息、滚转角、俯仰角、偏航角、车速数据进行采集，并进行存储；
[0030]步骤二：构建急弯路段安全隐患排查知识体系，包含对路段基本信息、交通标志、交通标线、安全设施、安全视距、交通组织的安全隐患排查；该知识体系包含急弯路段的基
本信息以及在道路线形、交通标志、交通标线、安全设施、安全视距、交通组织中存在的隐患项，同时还包含隐患认定标准、隐患排查点位位置信息、隐患内容描述及治理建议；
[0031]步骤三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种急弯路段识别方法，其特征在于，包括以下步骤：Step1：计算t时刻i点偏航角α
i
与t+Δt时刻i+1点偏航角α
i+1
计算两点偏航角之差θ
i
，其中Δt为数据采集时间间隔，当α
i
×
α
i+1
<0时，θ
i
＝360
‑
|α
i+1
‑
α
i
|，当α
i
×
α
i+1
≥0时，θ
i
＝|α
i+1
‑
α
i
|；Step2：计算i点至i+1点距离L
i,i+1
，当采集时间间隔较小时，i点至i+1点弧长Step3：计算i点转弯半径R
i
＝L
i,i+1
/θ
i
，令i＝i+1，返回Step1计算路段所有采集数据点半径；Step4：依据不同速度下急弯路段转弯半径规定值判断i点是否处于急弯路段：若R
i
>R(V)，则该点不属于急弯路段；若R
i
≤R(V)，则该点可能处于急弯路段；Step5：按照时间顺序构建处于急弯路段点位集合i∈{i
起
,
…
,i
终
}，定义i
起
与i
终
分别为急弯路段起点与终点；Step6：计算起终点轨迹距离L
起,终
与转角θ
起,终
；Step7：计算起终点曲线转弯半径R
起,终
＝L
起,终
/θ
起,终
；Step8：判定R
起,终
与R(V)关系：若R
起,终
>R(V)，该路段非急弯路段；若R
起,终
≤R(V)，该路段为急弯路段。2.根据权利要求1所述的急弯路段识别方法，其特征在于，还包括对连续急弯路段的识别：Step9：判断该路段单个急弯路段个数n是否大于3：若n<3，则该路段非连续急弯路段；若n≥3，则进入Step10；Step10：计算相邻单个急弯路段间距离l
m,m+1
，其中m为单个急弯编号；Step11：判断l
m,m+1
与不同速度下各圆曲线间的距离L(V)关系：若则该路段为连续急弯路段；若则该路段非连续急弯路段。3.一种急弯路段安全隐患排查方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：利用车载高清摄像头、GPS测量仪、陀螺仪、车速传感器对车辆行驶过程中进行多视角高频道路图像数据、GPS信息、滚转角、俯仰角、偏航角、车速数据进行采集，并进行存储；步骤二：构建急弯路段安全隐患排查知识体系，包含对路段基本信息、交通标志、交通标线、安全设施、安全视距、交通组织的安全隐患排查；该知识体系包含急弯路段的基本信息以及在道路线形、交通标志、交通标线、安全设施、安全视距、交通组织中存在的隐患项，同时还包含隐患认定标准、隐患排查点位位置信息、隐患内容描述及治理建议；步骤三：结合权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜林佳，贾乐乐，刘茜，柴滢，李巧霞，
申请(专利权)人：北京安融畅信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：