一种伸缩推杆及其机器人制造技术

本申请涉及机械传动技术领域，特别是涉及一种伸缩推杆，包括伸缩驱动部和伸缩推杆本体，伸缩推杆本体包括丝杆和套接在丝杆外侧的伸缩臂节组，伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，第一伸缩臂节包括第一内套筒和第一外套筒，第二伸缩臂节包括第二内套筒和第二外套筒，第二内套筒套设在第一内套筒外，第一内套筒和第二内套筒螺纹连接，内套筒和丝杆螺纹连接，伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，传动电机通过传动齿轮与丝杆传动连接，丝杆转动带动内套筒旋转，所述丝杆为中空结构，内部套接有保护套管，保护套管内套接有弹簧线。本申请实施例有效解决了伸缩推杆使用时内部弹簧线打结或掉出的技术问题，对弹簧线起到保护作用。作用。作用。

【技术实现步骤摘要】
一种伸缩推杆及其机器人


[0001]本申请涉及机械传动
，特别是涉及一种伸缩推杆。

技术介绍

[0002]传统的伸缩推杆在内部设置有弹簧线，在伸缩推杆反复伸出或缩回过程中，会造成弹簧线打结或弹簧线从推杆一端掉出，影响使用寿命。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种伸缩推杆及其机器人，以至少解决相关技术中伸缩推杆使用时弹簧线打结和掉出的问题，对弹簧线起到保护作用。
[0004]为了实现上述目的，本申请提供了一种伸缩推杆，包括伸缩驱动部和伸缩推杆本体，所述伸缩推杆本体包括丝杆和套接在丝杆外侧的伸缩臂节组，所述伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，所述第一伸缩臂节包括第一内套筒和第一外套筒，所述第二伸缩臂节包括第二内套筒和第二外套筒，所述第二内套筒套设在第一内套筒外，第一内套筒和第二内套筒螺纹连接，所述内套筒和丝杆螺纹连接，所述伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，传动电机通过传动齿轮与所述丝杆传动连接，所述丝杆转动带动内套筒旋转，所述丝杆为中空结构，内部套接有保护套管，保护套管内套接有弹簧线。
[0005]在其中一些实施例中，所述保护套管下端固定设置有限位端，所述限位端设置有限位端口，所述弹簧线从限位端口引出。
[0006]在其中一些实施例中，所述限位端口直径大于弹簧线线径，小于弹簧线外径。
[0007]在其中一些实施例中，所述限位端口固定连接在第二外套筒底部，随第二外套筒做轴向运动。
[0008]在其中一些实施例中，所述内套筒和所述外套筒之间通过限位组件连接，使每组套筒轴向运动相对固定，周向可相对运动。
[0009]在其中一些实施例中，所述第一外套筒外侧轴向设置有第一导向槽，第一导向槽对应的第一外套筒内侧设置有第一导向条；所述第二外套筒外侧轴向设置第二有导向槽，第二导向槽对应的第二外套筒内侧设置有第二导向条；所述第一导向条与所述第二导向槽滑动配合。
[0010]在其中一些实施例中，所述外套筒和所述内套筒底部皆设置有稳固套。
[0011]在其中一些实施例中，所述套筒和保护套管采用碳纤维材料制成。
[0012]在其中一些实施例中，所述伸缩推杆本体设置有至少两组伸缩臂节。
[0013]本实施例还提供了一种带有伸缩推杆的机器人，包括机器人本体和伸缩推杆，所述伸缩推杆包括伸缩驱动部和伸缩推杆本体，所述伸缩推杆本体包括丝杆和套接在丝杆外侧的伸缩臂节组，所述伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，所述第一伸缩臂节包括第一内套筒和第一外套筒，所述第二伸缩臂节包括第二内套筒和第二外套筒，所述第二内套筒套设在第一内套筒外，第一内套筒和第二内套筒螺纹连接，所述内套筒和丝杆螺
纹连接，所述伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，传动电机通过传动齿轮与所述丝杆传动连接，所述丝杆转动带动内套筒旋转，所述丝杆为中空结构，内部套接有保护套管，保护套管内套接有弹簧线。
[0014]根据上述内容，本实施例相比现有技术的有益效果是：对现有技术进行改进，在丝杆内设置保护套管用以保护弹簧线，防止弹簧线打结，在弹簧线出口一端设置限位端，防止弹簧线全部掉出。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0016]图1是本申请实施例行走模块结构示意图；
[0017]图2是本申请实施例驱动机构结构示意图；
[0018]图3是本申请实施例驱动机构局部拆解示意图；
[0019]图4是本申请实施例导向机构结构示意图；
[0020]图5是本申请实施例导向机构局部拆解示意图；
[0021]图6是本申请实施例升降模块局部剖面图；
[0022]图7是本申请实施例限位组件与伸缩臂节配合示意图；
[0023]图8是本申请实施例限位组件剖面示意图；
[0024]图9是本申请实施例限位组件结构示意图；
[0025]图10是本申请实施例升降模块仰视图；
[0026]图11是本申请实施例升降模块剖面图；
[0027]图12是本申请实施例整体结构示意图。
[0028]附图标记说明：1行走模块；1.1底座；1.1.1导向轴；1.1.2滑轨；2升降模块；2.1伸缩驱动部；2.1.1传动电机；2.1.2传动齿轮；3悬挂部；3.1安装孔；3.1.1第二限位凹槽；3.2限位螺丝；4.导向机构；4.1导向轮组；4.1.1活动导向轮组；4.1.2固定导向轮组；4.2行走轮组；4.3辅助轮组；4.3.1安装件；4.3.1.1第一限位凹槽；4.3.1.2限位凸块；5驱动机构；5.1行走齿轮；5.2第一限位轮；5.3第二限位轮；5.4电刷头；6伸缩推杆；6.1丝杆；6.1.1弹簧线；6.1.2保护套管；6.1.3限位端；6.1.3.1限位端口；6.2伸缩臂节；6.2.1第一伸缩臂节；6.2.1.1第一外套筒；6.2.1.2第一内套筒；6.2.2第二伸缩臂节；6.2.2.1第二外套筒；6.2.2.2第二内套筒；6.2.3稳固套；6.2.4导向槽；6.2.5导向条；7限位组件；7.1限位外套管；7.2限位内套管；7.2.1环状凸缘；7.3限位环；8功能模块。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造
或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
[0030]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0031]除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伸缩推杆，包括伸缩驱动部和伸缩推杆本体，所述伸缩推杆本体包括丝杆和套接在丝杆外侧的伸缩臂节组，所述伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，所述第一伸缩臂节包括第一内套筒和第一外套筒，所述第二伸缩臂节包括第二内套筒和第二外套筒，所述第二内套筒套设在第一内套筒外，第一内套筒和第二内套筒螺纹连接，所述内套筒和丝杆螺纹连接，所述伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，传动电机通过传动齿轮与所述丝杆传动连接，所述丝杆转动带动内套筒旋转，其特征在于：所述丝杆为中空结构，内部套接有保护套管，保护套管内套接有弹簧线。2.根据权利要求1所述的伸缩推杆，其特征在于：所述保护套管下端固定设置有限位端，所述限位端设置有限位端口，所述弹簧线从限位端口引出。3.根据权利要求2所述的伸缩推杆，其特征在于：所述限位端口直径大于弹簧线线径，小于弹簧线外径。4.根据权利要求2所述的伸缩推杆，其特征在于：所述限位端口固定连接在第二外套筒底部，随第二外套筒做轴向运动。5.根据权利要求1所述的伸缩推杆，其特征在于：所述内套筒和所述外套筒之间通过限位组件连接，使每组套筒轴向运动相对固定，周向可相对运动。6.根据权利要求1所述的伸缩推杆，其特征在于：所述第一外套...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛泽庆，解俊龙，褚俊涛，史森炜，邹治银，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：