一种机械腿及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机械腿及机器人，机械腿包括：第一关节模组；第二关节模组，与第一关节模组连接；第三关节模组，与第二关节模组连接；第一腿部件，与第三关节模组连接；第二腿部件，与第一腿部件转动连接，且与第三关节模组连接；第一关节模组驱动第二关节模组转动；第二关节模组驱动第三关节模组转动；第三关节模组驱动第二腿部件转动；第二关节模组的转动中心轴垂直于第三关节模组的转动中心轴。第一关节模组带动第二腿部件沿左右两个方向移动。第二关节模组带动第二腿部件沿前后两个方向移动。第三关节模组驱动第二腿部件沿上下两个方向移动。通过三个关节模组串联实现机械腿在上下左右前后六个方向上的移动，提高了机械腿的工作空间。作空间。作空间。

【技术实现步骤摘要】
一种机械腿及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种机械腿及机器人。

技术介绍

[0002]目前继工业机器人、协作机器人成熟和推广之后，移动机器人的研究投入了极大的人力和物力。
[0003]现有技术中，足式机器人的机械腿多为并联机构或串并混联机构，具有工作空间小的问题。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机械腿及机器人，旨在解决现有技术中足式机器人的机械腿的工作空间小的问题。
[0006]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
[0007]一种机械腿，其中，包括：
[0008]第一关节模组；
[0009]第二关节模组，与所述第一关节模组连接；
[0010]第三关节模组，与所述第二关节模组连接；
[0011]第一腿部件，与所述第三关节模组连接；
[0012]第二腿部件，与所述第一腿部件转动连接，且与所述第三关节模组连接；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械腿，其特征在于，包括：第一关节模组；第二关节模组，与所述第一关节模组连接；第三关节模组，与所述第二关节模组连接；第一腿部件，与所述第三关节模组连接；第二腿部件，与所述第一腿部件转动连接，且与所述第三关节模组连接；其中，所述第一关节模组驱动所述第二关节模组转动；所述第二关节模组驱动所述第三关节模组转动；所述第三关节模组驱动所述第二腿部件转动；所述第二关节模组的转动中心轴垂直于所述第三关节模组的转动中心轴。2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第二腿部件的转动中心轴平行于所述第三关节模组的转动中心轴。3.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第三关节模组通过同步组件与所述第二腿部件连接；所述同步组件包括：主同步带轮，与所述第一腿部件转动连接；从同步带轮，与所述第一腿部件转动连接，且与所述第二腿部件连接；同步带，环绕所述主同步带和所述从同步带设置；其中，所述第三关节模组驱动所述主同步带轮转动。4.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于，所述第一腿部件上设置有同步带张紧调节器，所述同步带张紧调节器与所述同步带接触。5.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一关节模组、所述第二关节模组以及所述第三关节模组采用相同的结构。6.根据权利要求5所述的机械腿，其特征在于，所述第一关节模组为一级减速关节模组，所述一级减速关节模组包括：第一定子法兰，具有容纳空间；第一输出法兰，位于所述容纳空间内，且与所述第二关节模组连接；第一穿线管，与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘阳，余杰先，燕伟，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：