一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机制造技术

本发明专利技术公开了一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机，具体涉及无人机技术领域，包括无人机本体，所述无人机本体的顶部设置有防抖装置，所述防抖装置的顶部可拆卸安装有测绘组件，所述测绘组件包括三维激光扫描仪、主照相机和辅助照相机；所述防抖装置包括固定空心柱，所述固定空心柱的内壁滑动安装有移动顶柱，所述移动顶柱的底部固定连接有减压顶杆，所述减压顶杆的底部固定安装有第一移动盘。上述方案中，通过设置导航定位单元，将导航定位单元与三维激光扫描仪之间连接，从而确定三维激光扫描仪的初始位置和实时位置，利用GPS定位模块和IMU辅助定位模块在卡尔曼滤波器的作用下配合使用，从而降低位置误差。从而降低位置误差。从而降低位置误差。

【技术实现步骤摘要】
一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机


[0001]本专利技术涉及无人机
，更具体地说，本专利技术涉及一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机。

技术介绍

[0002]测绘是以计算机技术、光电技术、网络通讯技术、空间科学、信息科学为基础，以全球导航卫星定位系统(GNSS)、遥感(RS)、地理信息系统(GIS)为技术核心，选取地面已有的特征点和界线并通过测量手段获得反映地面现状的图形和位置信息，供工程建设、规划设计和行政管理之用。
[0003]根据专利网公开的一件CN 111348187 B的一种测绘无人机，该装置无人机机体下方设有安装盒、保护罩、摄像头和安装机构，摄像头固定在安装机构上且伸入保护罩内；保护罩上方设有多根活塞杆，保护罩下方连接有支撑架；安装盒内设有第一活塞筒和第二活塞筒，第一活塞筒内滑动连接有第一活塞，第二活塞筒内滑动连接有第二活塞；第一活塞筒和第二活塞筒内填充有位于第一活塞与第二活塞之间的传动介质；活塞杆的上端连接在第一活塞上；第二活塞上连接有连接杆，连接杆上设有擦拭条。使用本技术方案能够有效解决摄像头裸露在外，导致镜头容易蒙尘，而且无人机降落时，无人机受到的冲力较大，容易使摄像头发生损失的问题，然而，该装置在使用照相机进行测绘时，忽略了无人机抖动时，照相机也会抖动，造成拍摄的照片不清晰，导致测绘的结果不够精确，缺少防抖装置。
[0004]因此亟需提供一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机，以解决现有的测绘无人机缺少防抖装置的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机，包括无人机本体，所述无人机本体的顶部设置有防抖装置，所述防抖装置的顶部可拆卸安装有测绘组件，所述测绘组件包括三维激光扫描仪、主照相机和辅助照相机；
[0007]所述防抖装置包括固定空心柱，所述固定空心柱的内壁滑动安装有移动顶柱，所述移动顶柱的底部固定连接有减压顶杆，所述减压顶杆的底部固定安装有第一移动盘，所述第一移动盘的底部固定连接有压缩弹簧，所述压缩弹簧的底部与固定空心柱的内壁固定连接，所述第一移动盘的内部设置有单向阀，所述第一移动盘的顶面固定连接有压力弹簧，所述压力弹簧的顶部固定连接有第二移动盘，所述固定空心柱顶部的内壁开设有透气孔，所述固定空心柱的内部设有液压油。
[0008]优选地，所述压缩弹簧的伸长量大于压力弹簧，所述第二移动盘的内部开设有圆孔，所述第二移动盘通过圆孔滑动安装于减压顶杆。
[0009]优选地，所述无人机本体内部还设有控制器、导航定位单元、低空飞行单元和安全防撞单元，所述控制器分别与导航定位单元、低空飞行单元和安全防撞单元之间电性连接。
[0010]优选地，所述导航定位单元包括GPS定位模块、IMU辅助定位模块和卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器用于减小定位误差并更新数据，所述GPS定位模块和IMU辅助定位模块在卡尔曼滤波器的作用下交替进行定位。
[0011]优选地，所述安全防撞单元包括雷达探测仪和报警器。
[0012]优选地，所述低空飞行控制单元包括激光测距仪和距离检测模块，所述激光测距仪用于检测无人机与地面的距离，所述距离检测模块用于判断距离是否超过阈限值。
[0013]优选地，所述低空飞行单元和安全防撞单元均与时间控制模块之间电性连接，所述时间控制模块用于单位时间内启动雷达探测仪或激光测距仪。
[0014]本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：
[0015]上述方案中，通过设置防抖装置，可以保证照相机拍摄的画面清晰，三维激光扫描仪配合相机得到的测绘图形误差较小，当无人机开始抖动时，第一移动盘开始先向下按压压缩弹簧，同时液压油受到挤压开始从单向阀通过，并产生液体压强的阻力，同时第一移动盘上的液体增多，开始挤压第二移动盘，并拉伸压力弹簧，从而使移动顶柱向下移动时，先后受到液体压强力、压缩弹簧的撑力和压力弹簧的收力，最后还加上第二移动盘上方的空气压强力，同理移动顶柱向上移动时，也会受到上述的反力，从而起到了将力进行逐次削减的效果，移动顶柱每上下运动一次，都会减速减压，从而保证测绘组件工作过程的稳定性；
[0016]上述方案中，通过设置导航定位单元，将导航定位单元与三维激光扫描仪之间连接，从而确定三维激光扫描仪的初始位置和实时位置，利用GPS定位模块和IMU辅助定位模块在卡尔曼滤波器的作用下配合使用，例如：GPS定位模块为10赫兹，而IMU辅助定位模块为100赫兹，所以GPS定位模块开始后每隔0.01秒IMU辅助定位模块更新位置信息，到了第0.1秒，GPS定位模块开始第二次更新数据，从而降低位置误差；
[0017]上述方案中，通过低空飞行控制单元的激光测距仪和距离检测模块，可以避免无人机在跨越障碍或翻越障碍物时，高度发生了改变，从而导致飞行高度过低或过高，无法保证无人机低空飞行，导致测量结果有偏差；
[0018]上述方案中，通过设置安全防撞单元，可以避免无人机与障碍物碰撞，及时发出警报，提醒操作员躲避障碍物。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体框图；
[0020]图2为本专利技术的防抖装置结构图；
[0021]图3为本专利技术的系统框图；
[0022]图4为本专利技术的导航定位单元工作顺序演示图。
[0023][附图标记][0024]1、固定空心柱；2、移动顶柱；3、减压顶杆；4、第一移动盘；5、压缩弹簧；6、单向阀；7、压力弹簧；8、第二移动盘；9、透气孔。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0026]实施例一
[0027]如附图1至附图2本专利技术的实施例提供一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机，包括无人机本体，无人机本体的顶部设置有防抖装置，防抖装置的顶部可拆卸安装有测绘组件，测绘组件包括三维激光扫描仪、主照相机和辅助照相机；
[0028]防抖装置包括固定空心柱1，固定空心柱1的内壁滑动安装有移动顶柱2，移动顶柱2的底部固定连接有减压顶杆3，减压顶杆3的底部固定安装有第一移动盘4，第一移动盘4的底部固定连接有压缩弹簧5，压缩弹簧5的底部与固定空心柱1的内壁固定连接，第一移动盘4的内部设置有单向阀6，第一移动盘4的顶面固定连接有压力弹簧7，压力弹簧7的顶部固定连接有第二移动盘8，固定空心柱1顶部的内壁开设有透气孔9，固定空心柱1的内部设有液压油。
[0029]其中，压缩弹簧5的伸长量和压缩量大于压力弹簧7，第二移动盘8的内部开设有圆孔，第二移动盘8通过圆孔滑动安装于减压顶杆3。
[0030]具体的，压缩弹簧5的伸长量和压缩量大于压力弹簧7，确保第一移动盘4下移的过程中，压力弹簧7会做拉伸运动。
[0031]具体的，单向阀6的数量为两个或以上，且保证至少两个单向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机，包括无人机本体，其特征在于，所述无人机本体的顶部设置有防抖装置，所述防抖装置的顶部可拆卸安装有测绘组件，所述测绘组件包括三维激光扫描仪、主照相机和辅助照相机；所述防抖装置包括固定空心柱(1)，所述固定空心柱(1)的内壁滑动安装有移动顶柱(2)，所述移动顶柱(2)的底部固定连接有减压顶杆(3)，所述减压顶杆(3)的底部固定安装有第一移动盘(4)，所述第一移动盘(4)的底部固定连接有压缩弹簧(5)，所述压缩弹簧(5)的底部与固定空心柱(1)的内壁固定连接，所述第一移动盘(4)的内部设置有单向阀(6)，所述第一移动盘(4)的顶面固定连接有压力弹簧(7)，所述压力弹簧(7)的顶部固定连接有第二移动盘(8)，所述固定空心柱(1)顶部的内壁开设有透气孔(9)，所述固定空心柱(1)的内部设有液压油。2.根据权利要求1所述的一种用于低空遥感测绘任务的微小型无人机，其特征在于，所述压缩弹簧(5)的伸长量和压缩量大于压力弹簧(7)，所述第二移动盘(8)的内部开设有圆孔，所述第二移动盘(8)通过圆孔滑动安装于减压顶杆(3)。3.根据权利要求1所述的一种用...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐迟，王建敏，韩晓虎，陈硕，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：