一种车载雷达的标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种车载雷达的标定方法、装置、设备及存储介质。标定方法包括：获取多个雷达对探测对象的探测信息；根据多个雷达的探测信息，从多个雷达中确定待标定雷达和至少一个目标雷达，目标雷达为探测信息符合探测标准条件的雷达；根据目标雷达的探测信息和待标定雷达的探测信息，确定待标定雷达的安装偏移信息；根据安装偏移信息，对待标定雷达进行标定处理。本申请中，先确定安装角度正常的目标雷达和安装角度不正常的待标定雷达，再利用目标雷达确定待标定雷达的安装偏移信息，进而根据安装偏移信息对待标定雷达进行实时标定，可以解决现有技术中由于车辆抖动、震动使得雷达的实际安装角度发生偏移的技术问题，提高雷达探测的准确性。测的准确性。测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车载雷达的标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车载雷达的标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的普及，汽车上安装的毫米波雷达传感器数目也在逐渐增多，同时对雷达的性能要求也在不断提升，使得雷达需要实现对于其探测区域内的障碍物的精准定位。雷达在整车安装固定后，其安装角度是符合设计指标的，此时其输出障碍物的轨迹信息也是准确的，但是随着车辆道路行驶后，长时间的车辆抖动、震动等，使得雷达的实际安装角度发生偏移，此时雷达输出障碍物的轨迹信息也随之发生偏移，无法输出精准的定位信息，严重影响自动驾驶的安全性。

技术实现思路

[0003]本申请提出了一种车载雷达的标定方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有技术中，由于长时间的车辆抖动、震动使得雷达的实际安装角度发生偏移的技术问题。
[0004]根据本申请的一方面，提供了一种车载雷达的标定方法，包括：
[0005]获取多个雷达对探测对象的探测信息；
[0006]根据所述多个雷达的探测信息，从所述多个雷达中确定待标定雷达和至少一个目标雷达，所述目标雷达为探测信息符合探测标准条件的雷达；
[0007]根据所述目标雷达的探测信息和所述待标定雷达的探测信息，确定所述待标定雷达的安装偏移信息；
[0008]根据所述安装偏移信息，对所述待标定雷达进行标定处理。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述至少一个目标雷达为至少两个目标雷达，所述根据所述多个雷达的探测信息，确定待标定雷达和至少一个目标雷达包括：
[0010]根据所述多个雷达的探测信息，确定对同一探测对象的探测信息符合第一偏移条件的至少两个目标雷达；
[0011]将所述多个雷达中除所述目标雷达之外的雷达，确定为所述待标定雷达。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个雷达的探测信息，确定待标定雷达和至少一个目标雷达之前，所述方法还包括：
[0013]获取雷达分组信息，所述雷达分组信息是根据雷达的预设探测区域确定的，每个雷达组包括两个雷达，同一雷达组的两个雷达的预设探测区域重叠，一个雷达属于至少两个雷达组；
[0014]所述根据所述多个雷达的探测信息，确定对同一探测对象的探测信息符合第一偏移条件的至少两个目标雷达包括：
[0015]根据所述雷达分组信息和所述多个雷达的探测信息，分别对所述多个雷达组的雷达的探测信息进行组内匹配，得到组内匹配结果；
[0016]将所述组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组的雷达，确定为所述目标雷达。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述将所述组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组的雷达，确定为所述目标雷达包括：
[0018]在所述组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组中，将属于不同雷达组且具有重叠的预设探测区域的至少两个雷达进行辅助匹配，得到辅助匹配结果，辅助匹配是对两个雷达的探测信息进行匹配；
[0019]在所述辅助匹配结果符合第二偏移条件时，将辅助匹配的雷达对应的雷达组中的雷达确定为所述目标雷达；
[0020]在所述辅助匹配结果不符合所述第二偏移条件时，对辅助匹配的雷达进行局部协调处理，并进行二次辅助匹配，得到二次辅助匹配结果；
[0021]在所述二次辅助匹配结果符合所述第二偏移条件时，将辅助匹配的雷达对应的雷达组中的雷达确定为所述目标雷达；
[0022]在组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组中，将与除自身对应的雷达组之外的其他雷达组的雷达之间不具有重叠的预设探测区域的雷达确定为所述目标雷达。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标雷达的探测信息和所述待标定雷达的探测信息，确定所述待标定雷达的安装偏移信息包括：
[0024]将与所述目标雷达属于同一雷达组的待标定雷达，确定为候选雷达；
[0025]确定目标对象，所述目标对象同时属于所述目标雷达的探测对象和所述候选雷达的探测对象；
[0026]根据所述目标雷达对所述目标对象的探测信息和所述候选雷达对所述目标对象的探测信息，确定所述候选雷达的安装偏移信息；
[0027]所述根据所述安装偏移信息，对所述待标定雷达进行标定处理包括：
[0028]根据所述候选雷达的安装偏移信息，对所述候选雷达进行标定处理，将标定处理后的候选雷达确定为所述目标雷达，返回确定候选雷达的步骤，直至对最后一个待标定雷达进行标定处理结束。
[0029]在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个雷达的探测信息，从所述多个雷达中确定待标定雷达和至少一个目标雷达包括：
[0030]在任意两个雷达对同一探测对象的探测信息均不符合第一偏移条件的情况下，确定所述至少一个目标雷达为一个目标雷达；
[0031]根据验证顺序信息在所述多个雷达中确定一个待验证雷达；
[0032]根据所述多个雷达的探测信息，对所述待验证雷达的探测信息进行验证；
[0033]在所述待验证雷达的验证结果为验证通过的情况下，将所述待验证雷达确定为所述目标雷达，将所述多个雷达中除所述目标雷达之外的雷达确定为所述待标定雷达；
[0034]在所述待验证雷达的验证结果为验证未通过的情况下，将所述待验证雷达确定为所述待标定雷达，根据所述验证顺序信息确定下一个待验证雷达，返回所述对所述待验证雷达进行验证处理的步骤。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个雷达的探测信息，确定待标定雷达和至少一个目标雷达之前，所述方法还包括：
[0036]获取雷达分组信息，所述雷达分组信息是根据雷达的预设探测区域确定的，每个雷达组包括两个雷达，同一雷达组的两个雷达的预设探测区域重叠，一个雷达属于至少两个雷达组；
[0037]所述根据所述多个雷达的探测信息，对所述待验证雷达的探测信息进行验证包括：
[0038]根据所述雷达分组信息，确定所述待验证雷达对应的辅助雷达，所述辅助雷达与所述待验证雷达之间设有至少两种分组关联关系；
[0039]根据所述雷达分组信息，确定所述辅助雷达与所述待验证雷达之间的至少两种验证路径信息；
[0040]根据所述至少两种验证路径信息和验证路径上多个雷达的探测信息，分别确定所述辅助雷达的至少两个安装偏移信息；
[0041]在所述至少两个安装偏移信息符合第三偏移条件的情况下，确定所述待验证雷达的验证结果为验证通过；
[0042]在所述至少两个安装偏移信息不符合第三偏移条件的情况下，确定所述待验证雷达的验证结果为验证未通过。
[0043]根据本申请的另一方面，提供了一种车载雷达的标定装置，包括：
[0044]第一获取模块，用于获取多个雷达对探测对象的探测信息；
[0045]第一确定模块，用于根据所述多个雷达的探测信息，从所述多个雷达中确定待标定雷达和至少一个目标雷达，所述目标雷达为探测信息符合探测标准条件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载雷达的标定方法，其特征在于，包括：获取多个雷达对探测对象的探测信息；根据所述多个雷达的探测信息，从所述多个雷达中确定待标定雷达和至少一个目标雷达，所述目标雷达为探测信息符合探测标准条件的雷达；根据所述目标雷达的探测信息和所述待标定雷达的探测信息，确定所述待标定雷达的安装偏移信息；根据所述安装偏移信息，对所述待标定雷达进行标定处理。2.如权利要求1所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述至少一个目标雷达为至少两个目标雷达，所述根据所述多个雷达的探测信息，确定待标定雷达和至少一个目标雷达包括：根据所述多个雷达的探测信息，确定对同一探测对象的探测信息符合第一偏移条件的至少两个目标雷达；将所述多个雷达中除所述目标雷达之外的雷达，确定为所述待标定雷达。3.如权利要求2所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述根据所述多个雷达的探测信息，确定待标定雷达和至少一个目标雷达之前，所述方法还包括：获取雷达分组信息，所述雷达分组信息是根据雷达的预设探测区域确定的，每个雷达组包括两个雷达，同一雷达组的两个雷达的预设探测区域重叠，一个雷达属于至少两个雷达组；所述根据所述多个雷达的探测信息，确定对同一探测对象的探测信息符合第一偏移条件的至少两个目标雷达包括：根据所述雷达分组信息和所述多个雷达的探测信息，分别对所述多个雷达组的雷达的探测信息进行组内匹配，得到组内匹配结果；将所述组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组的雷达，确定为所述目标雷达。4.如权利要求3所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述将所述组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组的雷达，确定为所述目标雷达包括：在所述组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组中，将属于不同雷达组且具有重叠的预设探测区域的至少两个雷达进行辅助匹配，得到辅助匹配结果，辅助匹配是对两个雷达的探测信息进行匹配；在所述辅助匹配结果符合第二偏移条件时，将辅助匹配的雷达对应的雷达组中的雷达确定为所述目标雷达；在所述辅助匹配结果不符合所述第二偏移条件时，对辅助匹配的雷达进行局部协调处理，并进行二次辅助匹配，得到二次辅助匹配结果；在所述二次辅助匹配结果符合所述第二偏移条件时，将辅助匹配的雷达对应的雷达组中的雷达确定为所述目标雷达；在组内匹配结果符合所述第一偏移条件的雷达组中，将与除自身对应的雷达组之外的其他雷达组的雷达之间不具有重叠的预设探测区域的雷达确定为所述目标雷达。5.如权利要求3所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述根据所述目标雷达的探测信息和所述待标定雷达的探测信息，确定所述待标定雷达的安装偏移信息包括：将与所述目标雷达属于同一雷达组的待标定雷达，确定为候选雷达；
确定目标对象，所述目标对象同时属于所述目标雷达的探测对象和所述候选雷达的探测对象；根据所述目标雷达对所述目标对象的探测信息和所述候选雷达对所述目标对象的探测信息，确定所述候选雷达的安装偏移信息；所述根据所述安装偏移信息，对所述待标定雷达进行标定处理包括：根据所述候选雷达的安装偏移信息，对所述候选雷达进行标定处理，将标定处理后的候选雷达确定为所述目标雷达，返...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，段小河，叩炼，王启霞，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：