穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人技术

本申请提供了一种穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人，用于高效地完成穴盘育苗移栽工作，一定程度上可避免穴盘育苗移栽工作不及时或者遗漏等异常情况导致幼苗的生长管理未能达到预设目标的问题。苗的生长管理未能达到预设目标的问题。苗的生长管理未能达到预设目标的问题。

【技术实现步骤摘要】
穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人


[0001]本申请涉及机器人领域，具体涉及穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人。

技术介绍

[0002]在育苗场景中，引入智能管理系统，为一大发展趋势，如此可进一步的提高生产效率。
[0003]在智能化的管理工作中，通常通过在育苗移栽场地中，部署相关的传感器，实时监控现场的环境，并通过物联网技术的应用，向相关的设备下发命令，以达到控制的闭环，使得现场的环境调节至预设的环境条件，如此对于育苗工作来说具有可带来稳定产出且高度可控的特点。
[0004]而在现有的相关技术的研究过程中，本申请专利技术人发现，在育苗移栽场地部署的现有智能管理系统，仍偶有发生管理异常的情况，导致幼苗由于异常或者不如预期的环境条件，出现生长情况未能达到预设目标的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人，用于高效地完成穴盘育苗移栽工作，一定程度上可避免穴盘育苗移栽工作不及时或者遗漏等异常情况导致幼苗的生长管理未能达到预设目标的问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穴盘育苗移栽机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于穴盘育苗移栽机器人，所述穴盘育苗移栽机器人包括自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元，所述自主移动单元包括循迹摄像装置以及移动底盘，所述穴盘育苗抓放单元包括定位摄像装置、舵机以及机械臂，所述方法包括：所述循迹摄像装置从当前视野拍摄第一图像，并从所述第一图像中识别出路径，所述路径为在育苗移栽场地的地板上规划的实体路径；所述循迹摄像装置在自身姿态与所述路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，并传输至所述移动底盘；所述移动底盘在沿着所述路径行驶的过程中，根据所述偏移角度以及所述偏移量，纠正行驶姿态，以保持沿着所述路径行驶；当所述穴盘育苗移栽机器人到达第一穴盘育苗位置时，所述定位摄像装置从当前视野拍摄第二图像，并从所述第二图像中识别目标穴盘育苗盆的位姿并传输至所述舵机；所述舵机将所述机械臂旋转至于目标穴盘育苗盆的位姿相匹配的姿态；所述机械臂根据所述目标穴盘育苗盆的位姿，抓取所述目标穴盘育苗盆；当所述穴盘育苗移栽机器人到达第二穴盘育苗位置时，所述定位摄像装置从当前视野拍摄第三图像，并从所述第三图像中识别所述第二穴盘育苗位置并传输至所述舵机；所述舵机将所述机械臂旋转至于所述第二穴盘育苗位置相匹配的姿态；所述机械臂将所述目标穴盘育苗盆放置于所述第二穴盘育苗位置，完成所述目标穴盘育苗盆的移栽。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述循迹摄像装置在自身姿态与所述路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，包括：所述循迹摄像装置在自身姿态与所述路径的基础上，结合预先配置的霍夫变换算法，检测所述偏移角度以及所述偏移量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述循迹摄像装置从所述第一图像中识别出所述路径存在左转引导线、右转引导线或者T形引导线，则所述循迹摄像装置将识别出的所述左转引导线、所述右转引导线或者所述T行引导线对应的转弯信号传输至所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器；所述穴盘育苗移栽机器人的主控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：左治江，李涵，李仁威，关照昕，李世杰，潘利波，曾凡琮，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：