内窥镜系统技术方案

本发明专利技术的实施例是一种内窥镜系统，其具有新设计的对接块、制动控制、丝张力调节、弯曲角度传感器、存储器芯片数据存储、阀控制、成像透镜清洁、优化的管腔布置和远侧位置传感器。对接块可以具有一次接触保持机构。内窥镜医师可以在手柄或旋钮处进行制动控制。响应于外科医生或内窥镜医师的控制，可以松弛或上紧丝张力。弯曲角度传感器可以保护外科器械。存储器芯片可以存储内窥镜的使用数据。多个阀可以具有优先级控制。按一下按钮可以清洁透镜。管腔可以布置成最大化成像和照明角度。伴有传感器的位置标记可以将内窥镜的远端自动定位在最佳位置。佳位置。佳位置。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜系统
[0001]本申请是申请号为201680067177.0、申请日为2016年9月16日、专利技术名称为“改进的挠性机器人内窥镜系统”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本公开涉及一种挠性机器人内窥镜系统，其包括内窥镜主体和从其延伸的挠性细长轴，至少一个腱驱动机器人内窥镜器械可插入所述挠性细长轴中；对接站或内窥镜对接系统，所述内窥镜主体与所述对接站或内窥镜对接系统可释放地可对接；以及平移机构，所述平移机构可操作以在所述内窥镜主体被对接时在所述挠性细长轴内选择性地纵向地移位所述内窥镜器械(一个或多个)。本公开还涉及挠性机器人内窥镜系统的各种改进，特别是包括对接块；对接站制动的控制；丝张力的调节和/或松弛；通过弯曲角度感测进行外科器械损坏保护；在内窥镜中包括存储器芯片；包含阀控制器盒；成像相关透镜的(例如，成像内窥镜的)清洁机构；特定管腔的布置；以及内窥镜系统的外科器械远侧位置传感器(一个或多个)。
附图说明
[0003]图1A
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1D是根据本公开的实施例的涉及内窥镜系统的对接块的图示；
[0004]图2A
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2C是根据本公开的实施例的涉及内窥镜系统的对接站制动控制的图示；
[0005]图3A
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3E是根据本公开的实施例的涉及内窥镜系统的丝张力调节和/或松弛的图示；
[0006]图4A
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4B是根据本公开的实施例的涉及内窥镜系统的存储器芯片的图示；
[0007]图5A
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5B是根据本公开的实施例的涉及内窥镜系统的阀控制器盒的图示；
[0008]图6A
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6F是根据本公开的实施例的涉及成像相关透镜的清洁机构的图示；
[0009]图7A
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7C是根据本公开的实施例的涉及内窥镜系统的特定管腔的布置的图示；
[0010]图8是根据本公开的实施例的涉及内窥镜系统的外科器械远侧位置传感器(一个或多个)的图示。
具体实施方式
[0011]在本公开中，给定元件的描述或特定图中的特定元件编号的考虑或使用或对应描述性材料中对其的引用可以涵盖在另一图或与其关联的描述性材料中标识的相同、等同或类似的元件或元件编号。在图或关联文本中的“/”的使用被理解为表示“和/或”，除非另有说明。本文中对特定数值或数值范围的叙述应当被理解为包括或叙述近似数值或数值范围，例如，在+/
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20％，+/
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15％，+/
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10％，或+/
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5％内。
[0012]如本文所使用的，根据已知的数学定义(例如，以对应于以下描述的方式：An Introduction to Mathematical Reasoning:Numbers,Sets,and Functions,“Chapter 11:Properties of Finite Sets”(例如，如第140页所述)，Peter J.Eccles，Cambridge University Press(1998))，术语“组”对应于或定义为数学上表现出至少1的基数的元素的
非空有限组织(即，如本文所定义的组可以对应于单元，单数，单元素组，或多元素组)。通常，取决于所考虑的组的类型，组中的元素可以包括或者是系统，装置，设备，结构，对象，过程，物理参数或值。
[0013]内窥镜系统的代表性实施例
[0014]根据本公开的实施例涉及主
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从挠性机器人内窥镜系统，其包括主侧系统和由主侧系统可控制或控制的从侧系统。取决于实施例细节，根据本公开的主
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从挠性机器人内窥镜系统的一个或多个部分可以对应于或类似于或包括在(a)国际专利申请第PCT/SG2013/000408号；和/或(b)国际专利公报第WO 2010/138083号中描述的一种或多种类型的元件，结构和/或装置。
[0015]根据本公开的实施例的主
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从挠性机器人内窥镜系统包括具有与其关联的主侧元件的主/主系统/主侧系统(例如，外科医生控制台单元)，以及具有与其关联的从侧元件的从/从系统/从侧系统(例如，患者侧推车系统)。
[0016]有布置在从系统或从侧系统处的内窥镜装置的远端，在各种实施例中，主系统和从系统配置用于彼此进行信号通信，使得主系统可以向从系统发出命令并且从系统可以响应于主系统输入精确地控制，操控，操纵，定位和/或操作(a)由从系统的内窥镜(在本文中也称为输送内窥镜)承载或支撑的一组机器人臂和对应末端执行器，以及可能(b)由输送内窥镜承载或支撑的成像内窥镜或成像探针构件。在一些实施例中，输送内窥镜不包括成像内窥镜以便减小输送内窥镜的外径。这将有用于保持输送内窥镜更小以便插入体内，并且使输送内窥镜更挠性以用于可操控性。代替成像内窥镜，输送内窥镜可以具有布置在输送内窥镜的远端处的相机透镜或小成像装置。
[0017]在各种实施例中，成像内窥镜或成像探针构件典型地配置用于响应于从主系统和/或由输送内窥镜承载的一组控制部件接收的控制信号至少进行纵荡位移以及可能的横滚运动(例如，围绕成像内窥镜或成像探针构件的中心或纵向轴线)。在一些实施例中，成像内窥镜/成像探针构件配置成用于例如通过内部承载的腱进行升降，摇摆和/或俯仰运动，在该情况下成像内窥镜/成像探针构件可以被称为机器人控制成像内窥镜/成像探针构件。用于在空间上操纵机器人控制成像内窥镜/成像探针构件的控制信号可以由主系统和/或由输送内窥镜承载的一组从系统控制(如控制按钮，开关，操纵杆等)生成。
[0018]主和从系统还可以配置成使得当定位、操纵或操作机器人臂和/或与其关联的末端执行器时，从系统可以将触感/触觉反馈信号(例如，力反馈信号)动态地提供给主系统。这样的触感/触觉反馈信号与在机器人臂和末端执行器所处的环境内施加到机器人臂和/或末端执行器上的力相关或对应。
[0019]根据本公开的各种实施例涉及外科手术情况或环境，例如在将患者或受试者布置在手术台或平台上时对患者或受试者执行的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)程序。在这样的实施例中，从系统的至少部分配置成位于内窥镜室、手术房(OT)或手术室(OR)内。取决于实施例细节，主系统可以位于内窥镜室、OT或OR内或外部(例如，靠近或远离)。根据实施例的细节，主系统和从系统之间的通信可以直接发生(例如，通过一种本地通信线路，和/或本地无线通信)，或者通过一个或多个网络(例如，局域网(LAN)，广域网(WAN)，和/或因特网)间接发生。
[0020]在实施例中，主系统包括框架或控制台结构，其承载左侧和右侧外科医生控制台
操纵器或触觉输入设备，一组附加/辅助手动输入设备/按钮；一组脚踏控制或踏板；显示装置；和处理模块。框架/控制台结构可以包括一组轮子，使得主系统在预期的使用环境(例如，OT/OR，或在其外部或远处的房间)内易于便携/可定位；以及一组臂支撑件。在代表性的内窥镜检查程序期间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜系统，其包括：(a)内窥镜，所述内窥镜具有控制主体、插入部分、第一用户接口和多个通道，(i)其中所述通道包括气体供给通道、水供给通道和抽吸通道中的至少一个；(ii)其中所述第一用户接口控制所述气体供给、所述水供给和所述抽吸中的至少一个的阀功能；(b)阀控制单元，所述阀控制单元包括：(i)控制通过所述气体供给通道、所述水供给通道和所述抽吸通道中的至少一个的流动的一个或多个电动阀；(c)包括第二用户接口的外科医生控制台单元(SCU)，其中所述第二用户接口控制所述气体供给、所述水供给和所述抽吸中的至少一个的阀功能；以及(d)优先级控制模块，用于基于设定的优先级处理来自所述第一用户接口和所述第二用户接口的一个或多个控制信号，其中所述控制信号被传输以控制对应的电动阀。2.根据权利要求1所述的系统，其中用于所有阀控制功能的所述用户接口的优先级从由仅...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本智徳，克里斯托夫，
申请(专利权)人：恩达马斯特有限公司，
类型：发明
国别省市：