一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质制造方法及图纸

一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取原始环境点云图；根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；对所述三维空间曲面进行插值操作；对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。本申请提供的一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质利用曲面拟合、点云投影、插值等方法创建高分辨率的点云图，在上述点云图的基础上生成的深度图比起直接生成的深度图更加精确，在层次分布上更接近真实场景。真实场景。真实场景。

【技术实现步骤摘要】
一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术属于刚性物体几何信息恢复
，具体涉及一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]一个物体的几何信息是指它在三维欧氏空间中的大小和位置。物体的几何信息在计算机视觉和移动车辆等领域有着广泛的应用，如语义分割、三维建模与重建、检测、导航等。无人驾驶自主移动车辆最近在工业安全检测、消毒防疫、仓储物流、智能工厂、农业采摘等领域得到了广泛应用。无人驾驶自主移动车辆需要安装不同的传感器来收集周围不同类型的信息，并根据感知观察周围环境实现从出发地到目的地的自主驾驶。相机(camera)和激光雷达(LiDAR)是两种典型的传感器。相机是用来收集物理世界的视觉信息，激光雷达则是用来获取物理空间中目标的距离、方位角、高度、速度、姿态、形状等有关信息。
[0003]深度图是根据亮度强度捕获从场景对象到视点的距离信息的灰度图像。实际上，由于传感器数据采集范围有限，很难直接从传感数据生成密集深度图。通常，可以用计算机视觉信息或LiDAR点云恢复深度图。基于视觉的深度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述方法包括步骤：获取原始环境点云图；根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；对所述三维空间曲面进行插值操作；对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。2.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述获取原始环境点云图包括步骤：获取待探测的原始环境；在所述原始环境中布置激光雷达；使用所述激光雷达对所述原始环境进行探测；获取所述激光雷达生成的所述原始环境点云图。3.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述根据所述原始环境点云图生成目标场景点云包括步骤：获取所述原始环境点云图中所有的点云；获取所有所述点云的位置信息；根据所有所述位置信息确定目标场景和无关场景；剔除所有所述无关场景的点云数据；获取剩余的所有所述目标场景的点云数据；根据剩余所有所述点云数据生成所述目标场景点云。4.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面包括步骤：获取所述目标场景点云中背景对应的背景点云；获取所述目标场景点云中前景对应的前景点云；获取所述前景点云中刚性物体对应的刚性物体点云；将所述背景点云拟合成平面；将所述刚性物体点云拟合成二次曲面。5.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上包括步骤：获取所述目标场景点云中的背景点云和前景中的刚性物体点云；获取所述三维空间曲面中的平面和二次曲面；将所述背景点云投影到所述平面上；将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上。6.根据权利要求5所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述将所述刚性物体点云投影到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何强，余家伟，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：