一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其技术特点是：包括车架单元、四个舵轮驱动单元、二个舵轮架单元和末端清洗单元，二个舵轮架单元对称安装在车架单元底部两侧；每个舵轮架单元的前后两端底部对称安装二个舵轮驱动单元；末端清洗单元安装在机器人的前端，车架单元具有永磁吸附功能并通过舵轮驱动单元的四个轮子紧贴导管架壁面平稳移动，末端清洗单元可调整与导管架外壁面的角度并对其进行清洗功。本发明专利技术设计合理，其通过车价单元的磁吸附能力，将四个轮子紧贴壁面移动，并且能够调节喷头相对于壁面的角度，从而对海洋平台导管架外壁进行有效清洗，满足了对海洋平台导管架外壁的清洗要求。导管架外壁的清洗要求。导管架外壁的清洗要求。

【技术实现步骤摘要】
一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及水下爬壁机器人，尤其是一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人。

技术介绍

[0002]目前，磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等铁磁性结构的危险施工环境中得到了广泛的应用。而水下磁吸附爬壁机器人的工作环境更为严苛，是一种在恶劣、危险、极限情况下及在海平面以下的导磁壁面上进行特定作业如除锈、检查、监测等的自动化机械装置。由于当前国内外针对海洋平台大型金属立面的除锈、检测等维护施工作业对环境保护、人身安全及低成本高效率的要求日趋严格，因此水下爬壁机器人有广阔市场。
[0003]而作为水下爬壁清洗机器人，必须具备良好的防水能力，适应圆柱型工作表面、灵活转向、适度越障能力，同时还需有较大负载能力，清洗范围大，效果好。由于海洋平台导管架的特殊性，现有的水下爬壁清洗机器人难以满足清洗要求，因此，如何对海洋平台导管架表面进行清洗是目前迫切需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种海洋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：包括车架单元、四个舵轮驱动单元、二个舵轮架单元和末端清洗单元，所述二个舵轮架单元对称安装在车架单元底部两侧；每个舵轮架单元的前后两端底部对称安装二个舵轮驱动单元；所述末端清洗单元安装在机器人的前端，所述车架单元具有永磁吸附功能并通过舵轮驱动单元的四个轮子紧贴导管架壁面平稳移动，所述末端清洗单元可调整与导管架外壁面的角度并对其进行清洗功。2.根据权利要求1所述的一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：所述车架单元包括车体框架、永磁体和磁铁固定板；所述磁铁固定板固装在车体框架的底部，所述永磁铁安装在磁铁固定板的底部。3.根据权利要求2所述的一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：所述车体框架为铝型材支撑的方形框架结构，所述磁铁固定板为磁铁螺母固定板，所述永磁铁为九块，所述永磁铁与磁铁固定板的连接关系为：所述磁铁螺母固定板上安装有两根完全相同的磁铁导向柱，磁铁导向柱与磁铁螺母固定板之间安装有直线轴承，在两个磁铁导向柱之间安装有一调整螺杆，该调整螺杆上端通过调整螺母固定在磁铁螺母固定板上，调整螺杆下端通过六角头螺钉、螺杆挡块和车架法兰盘固定在轭铁上，所述九块永磁体通过海尔贝壳阵列排布形式安装在轭铁的下方。4.根据权利要求1所述的一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：所述舵轮驱动单元包括伺服转向机构、双导柱连接机构和驱动轮机构：所述伺服转向机构包括伺服电机、谐波减速器、车架舵轮固定板、波发生器固定挡片、柔轮转接法兰、伺服转向轴承座、第一角接触球轴承、转向连接轴、第二角接触球轴承、伺服电机转向固定板、转向动密封舱和转接法兰；所述伺服电机安装在伺服电机转向固定板上，在伺服电机外部设有伺服电机外罩且伺服电机外罩与伺服电机转向固定板安装在一起，该伺服电机转向固定板安装在车架舵轮固定板上，所述伺服电机输出端连接谐波减速器，在谐波减速器外部安装有谐波减速器固定法兰，所述谐波减速器输出端的柔轮转接法兰与转向连接轴连接，所述波发生器固定挡片与谐波减速器及伺服电机相连接，所述第一角接触球轴承套装在伺服电机转向轴承座内，所述伺服电机转向轴承座与谐波减速器固定法兰相连接，伺服电机转向轴承座与伺服电机转向固定板的上端连接，所述转向动密封舱与伺服电机转向固定板的下端连接，所述第二角接触球轴承套装在转向动密封舱内；在转向动密封舱内设有密封组件并安装在转向连接轴上，所述转向连接轴套装在转接法兰内部并与转接法兰相连接；所述双导柱连接机构包括双导柱、双导柱限位端板、铜套限位板、双导柱弹簧压缩板、矩形压缩弹簧；所述双导柱一端与驱动轮车架板固定在一起，双导柱另一端与双导柱弹簧压缩板相连接，在双导柱弹簧压缩板上安装有铜套限位板；在双导柱弹簧压缩板与双导柱之间安装有矩形压缩弹簧，在双导柱上端安装有双导柱限位端板；所述驱动轮机构包括驱动轮车架板、驱动轮车架侧板、驱动轮轴和水下伺服电机,所述驱动轮车架板上端与双导柱连接，驱动轮车架板的两侧与两个驱动轮车架侧板安装在一起，所述水下伺服电机的输出端连接驱动轮轴，驱动轮轴套装在驱动轮轮毂内侧，轮毂外侧安装橡胶轮胎，驱动轮轴左右两边分别安装第一自润滑轴承、第二自润滑轴承，通过自带轴肩以及轮毂法兰实现对橡胶车轮的定位功能。5.根据权利要求4所述的一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其特征在于：所述密封
组件包括骨架油封、格莱圈、星型圈、第一O型密封圈及挡圈和第二O型密封圈，所述骨架油封、格莱圈、星型圈、第一O型密封圈及挡圈设置在转向动密封舱内侧并安装在转向连接轴，所述第二转向O型密封圈安装在转接法兰。6.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明路，张小俊，焦世龙，王存，王清，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：