动态目标外观尺寸的确定方法及装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种动态目标外观尺寸的确定方法、动态目标外观尺寸的确定装置、计算机可读存储介质及电子设备，涉及智慧交通技术领域。该方法包括：确定检测区域，以及获取检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；基于获取多个测量速度的时间点以及获取多帧点云数据的时间点，根据多个测量速度确定运动补偿；基于运动补偿对多帧点云数据进行配准处理，得到运动目标的重建点云；根据重建点云和动态目标的运动方向确定动态目标的测量外观尺寸。本技术方案提供了一种对动态目标的外观尺寸确定方案，能够准确度较高的确定动态目标的外观尺寸。的外观尺寸。的外观尺寸。

【技术实现步骤摘要】
动态目标外观尺寸的确定方法及装置、介质及电子设备


[0001]本公开涉及智慧交通
，尤其涉及一种动态目标外观尺寸的确定方法及装置、确定方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]当前物体外观检测的技术一般要求待检测的目标处于静止状态，也就是说，在对象处于静止状态下测量对象的外观尺寸。但是缺少一种对动态目标的外观尺寸的确定方案。
[0003]例如，对于存在限高要求的道路中，对于道路中行驶的车辆(动态目标)的外观尺寸的确定将有利于快速确定违规车辆，经过及时预警将有效提升行驶安全性。
[0004]所以，本文提出的动态物体目标外观确定方法可以有效地解决该类应用场景，通过同后端数据库进行匹配可有效降低执法成本，提高道路运输安全性。
[0005]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本公开的目的在于提供一种动态目标外观尺寸的确定方法、动态目标外观尺寸的确定装置、计算机可读存储介质及电子设备，在保证时延低的情况下，至少在一定程度上降低带宽以及带宽问题带来的功耗大问题。
[0007]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0008]根据本公开的一个方面，提供一种动态目标外观尺寸的确定方法，该方法包括：确定检测区域，以及获取上述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；基于获取上述多个测量速度的时间点以及获取上述多帧点云数据的时间点，根据上述多个测量速度确定运动补偿；基于上述运动补偿对上述多帧点云数据进行配准处理，得到上述运动目标的重建点云；以及，根据上述重建点云和上述动态目标的运动方向确定上述动态目标的测量外观尺寸。
[0009]根据本公开的另一个方面，提供一种动态目标外观尺寸的确定装置，该装置包括：获取模块、补偿确定模块、配准模块，以及确定模块。
[0010]其中，上述获取模块，用于确定检测区域，以及获取上述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；上述补偿确定模块，用于基于获取上述多个测量速度的时间点以及获取上述多帧点云数据的时间点，根据上述多个测量速度确定运动补偿；上述配准模块，用于基于上述运动补偿对上述多帧点云数据进行配准处理，得到上述运动目标的重建点云；以及，上述确定模块，用于根据上述重建点云和上述动态目标的运动方向确定上述动态目标的测量外观尺寸。
[0011]根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所
述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中的动态目标外观尺寸的确定方法。
[0012]根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中的动态目标外观尺寸的确定方法。
[0013]本公开的实施例所提供的动态目标外观尺寸的确定方法、动态目标外观尺寸的确定装置、计算机可读存储介质及电子设备，具备以下技术效果：
[0014]本技术方案在确定检测区域后，获取该检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度，其中，根据测量速度确定运动补偿。从而基于运动补偿进行点云数据的配准，进而可以获取到包含运动信息的重建点云。进一步地，基于动态目标的重建点云以及运动方向可以确定其外观尺寸。本技术方案提供了一种对动态目标的外观尺寸确定方案，能够准确度较高的确定动态目标的外观尺寸。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1示出本公开一示例性实施例中动态目标外观尺寸的确定方案的场景示意图。
[0018]图2示出本公开一示例性实施例中动态目标外观尺寸的确定方法的流程示意图。
[0019]图3示出本公开另一示例性实施例中动态目标外观尺寸的确定方法的流程示意图。
[0020]图4示出了根据本公开一示例性实施例中通过关于同一运动目标的点云数据C和速度数据V确定关于该运动目标的重建点云的流程示意图。
[0021]图5示出本公开一示例性实施例中运动补偿的确定方法的流程示意图。
[0022]图6示出本公开再一示例性实施例中动态目标外观尺寸的确定方法的流程示意图。
[0023]图7示出了根据本公开一示例性实施例中反映背景高度信息的栅格示意图。
[0024]图8示出了根据本公开一示例性实施例提供的测量设备间补偿增强方案的示意图。
[0025]图9示出了可以应用本公开一实施例的动态目标外观尺寸的确定装置的结构示意图。
[0026]图10示意性示出了根据本公开的另一实施例的动态目标外观尺寸的确定装置的结构示意图。
[0027]图11示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例方式作进一步地详细描述。
[0029]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0030]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
[0031]此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0032]以下先对本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态目标外观尺寸的确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定检测区域，以及获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿；基于所述运动补偿对所述多帧点云数据进行配准处理，得到所述运动目标的重建点云；根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度，包括：通过激光雷达获取所述运动目标的点云数据C，其中C＝{(T
C0
，C0)，(T
C1
，C1)，
…
(T
Ci
，C
i
)，
…
(T
CN
，C
N
)}，其中，T
Ci
表示获取第i帧点云数据C
i
的时间点，N为正整数，i为不大于N的正整数；响应所述激光雷达确定所述动态目标进入所述检测区域，触发测速雷达获取所述运动目标的测量速度V，其中V＝{(T
V0
，V0)，(T
V1
，V1)，
…
(T
Vk
，V
k
)，
…
(T
VM
，V
M
)}，其中，T
Vk
表示获取测量速度V
k
的时间点，M为正整数，k为不大于M的正整数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿，包括：根据T
Ci
和T
Vk
的大小关系确定补偿模式，以及根据所述测量速度V
k
和估计速度确定补偿速度，并将所述补偿模式和所述补偿速度确定为所述运动补偿。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据T
Ci
和T
Vk
的大小关系确定补偿模式，以及根据所述测量速度V
k
和估计速度确定补偿速度，包括：若T
Ci
<T
V0
且T
V0
‑
T
Ci
<T0,则按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，将所述补偿速度确定为T
V0
时间点获取的测量速度V0，其中，T0为第一预设时长；若T
Ci
>T
Vl
且T
Ci
<T
Vp
,则按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，并采用插值方式根据V
l
和V
p
进行插值获取所述补偿速度，其中，l和p均为小于M的正整数，且l小于p，V
l
和V
p
分别为T
Vl
和T
Vp
时间点获取的测量速度；若T
Ci
>T
Vk
，则按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，且第一阶段对应的补偿速度为T
Vk
时间点获取的测量速度V
k
，第二阶段对应的补偿速度为估计速度，其中，所述估计速度为根据V<...

【专利技术属性】
技术研发人员：何仕文，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：