本发明专利技术公开了一种扩展围网清理机构和水下围网清理机器人，扩展围网清理机构包括：安装架，包括基座和支架；清理组件，包括清理刷和驱动件，清理刷和驱动件安装在支架上，驱动件与清理刷连接，驱动件用于驱动清理刷活动清理围网；以及滚轮，安装在支架上。由于扩展围网清理机构具有清理刷和驱动件，使得扩展围网清理机构能够对围网进行清理；再者，扩展围网清理机构设有用于与水下清理机器人的机架连接的基座，扩展围网清理机构能够作为一个扩展单元安装到现有的水下清理机器人上，使得水下清理机器人具有清理围网的功能，扩展现有水下清理机器人的使用场景，同时可拆卸安装的扩展围网清理机构，也有利于更换及维护，极大的降低了维护成本。维护成本。维护成本。
【技术实现步骤摘要】
一种扩展围网清理机构和水下围网清理机器人
[0001]本专利技术涉及水下围网清理
，具体涉及一种扩展围网清理机构和水下围网清理机器人。
技术介绍
[0002]围网或网箱养殖经济水产动物中，网衣上附着的生物(网箱长期在水中浸泡后吸附了大量的生物余饵残渣及漂浮杂物，网衣上着生了大量的丝状藻类，主要有水绵、双星藻、转板藻等。)，会不同程度地影响网箱内水流的畅通与交换和网箱内水体的更新。进而造成网箱内的水质变差，含氧减少，不利鱼的正常生长。尤其遇上不良天气时，还会加速水质恶化，导致鱼类各种疾病的发生。因此，需要定期对网上的生物进行清理，以保证围网和网箱内水流畅通，进而保证养殖产物的生长。
[0003]目前对围网(为了方面描述，将围网、网箱、网栏等网状结构统称为围网)的清理方式主要包括以下几种传统清理方式:
[0004](1)增大网目法
[0005]适当增大网目，能够增加网箱的滤水量。通常在网目为1厘米的网箱中很容易堵塞网孔，但增大到1.5厘米时，一般网目滤水面比1厘米时增大到2倍。
[0006]但增大网目应根据夏花鱼种的大小或成鱼的放养规格确定，更大网目网拦一般只适于大水面、大规格网箱养殖。
[0007](2)人工清除法
[0008]网围、网拦因设置于敞水区，常有大量草渣污物随风漂至网边堆积在下风处的网衣上，应及早人工清除。
[0009]人工清除方法是：当网箱上的附着物比较少的时候，可以先用手将网衣提起。然后摆动抖落黏附着的有机污物或者直接将网衣浸入水中进行漂洗。
[0010]当附着物过多时，可用韧性较强毛刷使将其刷脱落。操作时均须认真仔细，防止伤鱼破网，洗刷的间隔时间以不使网目被堵塞而造成水流不畅为原则。
[0011](3)机械清除法
[0012]机械清除法就是采用喷水枪、潜水泵等机械喷水的冲力，把网衣上的附着物冲洗干净。
[0013]冲洗时不要对着水面冲击，以免惊动鱼类。一般每周冲洗1次。封闭式箱体可将网箱下沉水中1米处，以减少附着物滋生繁衍。
[0014]用机械清洗法，只需2人操作，每次15分，比人工清洗提高工效4～5倍，劳动强度也大大减轻，这是目前普遍采用的方法。
[0015](4)生物清除法
[0016]生物清除法就是在网箱内适当放养如鲤鱼鲫鱼、鲮鱼罗非鱼、圆吻鯝、细鳞斜颌鲴等鱼类，利用其喜刮食附着性的藻类或吞食丝状藻类及有机碎屑的习性。
[0017]让它们刮食网箱上附着物，使网箱网衣保持清洁，水流畅通。这种方法主要用于养
殖滤食性鱼类为主的网围、网拦区及网箱中。
[0018]既能充分利用网箱内的饵料生物转化为鱼饲料，还能增加养殖种类、提高鱼产量。
[0019](5)药剂清除法
[0020]药剂清除法可有效地减轻和预防丝状藻，如水绵、双星藻、转板藻等生物在网衣上的附着，常用方法是用0.7～1毫克/升硫酸铜溶液泼洒在网片上。
[0021]网箱养殖还可将箱体网衣的各部分轮流霞出水面，泼洒生石灰或草木灰，使附着物被阳光照射而逐渐死亡。
[0022]传统的清理方法存在效率低下，处理及时性差，水环境污染，以及人力具有可变性，会疲劳，无法实现高效率，标准化和可持续性。为了解决这个问题，目前，越来越多的使用水下机器人代替人工清理围网，水下机器人具有高效率清理渔网、节省人工成本、可指定定期稳定持续的清理规划、无需考虑由于天气、环境等优点。但目前的水下机器人结构复杂，并且为一体化方案，使用场景单一，维护成本高。
技术实现思路
[0023]本专利技术提供了一种扩展围网清理机构和水下围网清理机器人，用于解决水下机器人使用场景单一及维护成本高的问题。
[0024]一种实施例中提供一种扩展围网清理机构，包括：
[0025]安装架，包括基座和支架，所述基座用于与水下清理机器人可拆卸的连接，所述支架与所述基座连接；
[0026]清理组件，包括清理刷和驱动件，所述清理刷和所述驱动件安装在所述支架上，所述驱动件与所述清理刷连接，所述驱动件用于驱动所述清理刷活动清理围网；以及
[0027]滚轮，安装在所述支架上，所述滚轮用于在围网上行走。
[0028]一种实施例中，所述清理刷包括第一清理刷和第二清理刷，所述驱动件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一清理刷和第二清理刷安装在所述支架上，所述第一驱动件与所述第一清理刷连接，所述第二驱动件与所述第二清理刷连接。
[0029]一种实施例中，所述支架包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架分别与所述基座连接，所述第一清理刷和所述第一驱动件安装在所述第一支架上，所述第二清理刷和所述第二驱动件安装在所述第二支架上。
[0030]一种实施例中，所述第一清理刷和所述第二清理刷为滚筒刷，所述第一清理刷和所述第二清理刷平行间隔开设置，所述第一驱动件和第二驱动件为电机，所述电机驱动所述滚筒刷滚动清理围网。
[0031]一种实施例中，所述滚筒刷包括滚筒和刷毛，所述刷毛间隔排列分布在所述滚筒的圆周表面上。
[0032]一种实施例中，所述第一清理刷和所述第二清理刷的两端分别设有所述滚轮，所述滚轮分别与所述第一清理刷和所述第二清理刷位于一条轴线上。
[0033]一种实施例中，所述安装架、所述清理组件和所述滚轮为抗腐蚀材质。
[0034]一种实施例中，扩展围网清理机构还包括扩展控制装置，所述扩展控制装置与所述驱动件通信连接，所述扩展控制装置用于控制所述驱动件工作。
[0035]一种实施例中，所述扩展控制装置包括扩展控制装置、电机驱动单元、通讯单元和
电源，所述扩展控制装置分别与所述电机驱动单元、通讯单元和电源连接，所述扩展控制装置用于通过所述电机驱动单元控制所述驱动件工作，所述扩展控制装置用于通过所述通讯单元与水下清理机器人的主控制装置或岸上的上位机通讯。
[0036]一种实施例中，所述扩展控制装置还包括电路检测单元，所述电路检测单元与所述扩展控制装置连接，所述电路检测单元用于检测所述扩展控制装置内电路的电压、电流和温度，所述扩展控制装置根据内设有电压、电流和温度的阈值范围，若所述电路检测单元的电压、电流和温度偏离所述阈值范围，则所述扩展控制装置调整运行参数或关闭所述驱动件。
[0037]一种实施例中，所述扩展控制装置还包括漏水检测单元，所述漏水检测单元与所述扩展控制装置连接，所述漏水检测单元用于检测所述扩展控制装置内是否进水，若所述漏水检测单元检测到所述扩展控制装置内进水，则所述扩展控制装置发出报警信号。
[0038]一种实施例中，所述扩展控制器内预设有多种清理模式，所述多种清理模式用于在不同的环境进行清理。
[0039]一种实施例中提供一种水下围网清理机器人，包括主控制装置、机架和上述的扩展围网清理机构，所述基座可拆卸的安装在所述机架上，所述主控制装置与所述驱动件通信连接，所述主控制装置用于控制所述驱动件驱动所述清理刷清理围网。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扩展围网清理机构，其特征在于，包括：安装架，包括基座和支架，所述基座用于与水下清理机器人可拆卸的连接，所述支架与所述基座连接；清理组件，包括清理刷和驱动件，所述清理刷和所述驱动件安装在所述支架上，所述驱动件与所述清理刷连接，所述驱动件用于驱动所述清理刷活动清理围网；以及滚轮，安装在所述支架上，所述滚轮用于在围网上行走。2.如权利要求1所述的扩展围网清理机构，其特征在于，所述清理刷包括第一清理刷和第二清理刷，所述驱动件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一清理刷和第二清理刷安装在所述支架上，所述第一驱动件与所述第一清理刷连接，所述第二驱动件与所述第二清理刷连接。3.如权利要求2所述的扩展围网清理机构，其特征在于，所述支架包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架分别与所述基座连接，所述第一清理刷和所述第一驱动件安装在所述第一支架上，所述第二清理刷和所述第二驱动件安装在所述第二支架上。4.如权利要求2所述的扩展围网清理机构，其特征在于，所述第一清理刷和所述第二清理刷为滚筒刷，所述第一清理刷和所述第二清理刷平行间隔开设置，所述第一驱动件和第二驱动件为电机，所述电机驱动所述滚筒刷滚动清理围网。5.如权利要求4所述的扩展围网清理机构，其特征在于，所述第一清理刷和所述第二清理刷的两端分别设有所述滚轮，所述滚轮分别与所述第一清理刷和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王峥，张斌斌，刘思聪，柳冬，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：
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