一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪及其使用方法技术

本发明专利技术提供一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪及其使用方法。该机械爪，包括基座、夹持驱动组件和不少于两个爪体单元。各个爪体单元均安装在基座上，且能够在夹持驱动组件的驱动下进行张合运动。所述爪体单元的末端设置有旋转夹持部。旋转夹持部包括夹持主体和膨胀驱动部。夹持主体中开设有让位缺口。各爪体单元中旋转夹持部的限位边的位置沿基座中心轴线的周向保持一致。膨胀驱动部采用介电弹性体，通电时能够发生膨胀。膨胀驱动部设置在让位缺口内，并与限位边固定。当膨胀驱动部通电时，其向远离限位边的一侧膨胀。本发明专利技术相比于传统的机械爪，通过对介电弹性体材料的合理使用，可以使机械爪能够带动目标物体进行精准的扭转。的扭转。的扭转。

【技术实现步骤摘要】
一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪及其使用方法


[0001]本专利技术属于机械采摘领域，具体涉及的是一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪及其使用方法。

技术介绍

[0002]传统的机械抓手通常都是由金属、硬质塑料等夹持主体驱动器链接组成的刚性机械手，这类刚性机械手因其运动控制精确、定位精度高、输出功率大等特点被广泛应用于工业生产自动化中。刚性机械手在实际的工业应用当中，往往可以按照编写的程序或生产要求，取代劳动力进行一些具有高度重复、枯燥无聊、精准要求较高的繁重危险的工作，或者进行人机协作去完成一些较为复杂和灵活的工作。然而随着生产力的进步，人们对机械手也提出了更多的要求，比如说环境自适应性，安全性，人机交互时的友好性和灵活性等等。由于传统刚性机械手自身往往是由金属材料等夹持主体制成，共在与人或物体的交互之间大都是刚性接触，缺少安全性、灵活性和柔顺性，无法满足人们的要求。为此，人们将眼光转向了新的材料和控制技术，以期能制造出更加通用友好的机械手。
[0003]近些年来，有众多的学者与科研机构参与到软体机械手的研究当中来，并在软体机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪，包括基座(2)、夹持驱动组件和不少于两个爪体单元；各个爪体单元均安装在基座(2)上，且能够在夹持驱动组件的驱动下进行张合运动；其特征在于：所述爪体单元的末端设置有旋转夹持部(5)；所述的旋转夹持部(5)包括夹持主体(13)和膨胀驱动部(15)；夹持主体(13)中开设有让位缺口(13
‑
1)；让位缺口(13
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1)与夹持主体(13)的内侧边缘连通；夹持主体(13)的两端分别定义为固定端和让位端；让位缺口(13
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1)上设有限位边和导向边；限位边位于夹持主体(13)内的其中一端；各爪体单元中旋转夹持部(5)的限位边的位置沿基座(2)中心轴线的周向保持一致；膨胀驱动部(15)采用介电弹性体，通电时能够发生膨胀；膨胀驱动部(15)设置在让位缺口(13
‑
1)内，并与限位边固定；当膨胀驱动部(15)通电时，其向远离限位边的一侧膨胀。2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪，其特征在于：各爪体单元的内端均与基座连接，并沿基座(2)中心轴线的周向均布。3.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪，其特征在于：所述爪体单元还包括第一连杆(3)和第二连杆(4)；第一连杆(3)和第二连杆(4)的一端与基座(2)上的两个不同位置分别转动连接；第一连杆(3)和第二连杆(4)的另一端与旋转夹持部(5)的两个不同位置分别转动连接；基座(2)、第一连杆(3)、第二连杆(4)和旋转夹持部(5)形成平行四边形机构。4.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪，其特征在于：所述的夹持驱动组件安装在基座(2)上；夹持驱动组件包括电机支架(6)、螺杆(7)、螺母(8)和驱动杆(11)；螺杆(7)转动连接在基座(2)上；螺母(8)与螺杆(7)构成螺旋副；多根驱动杆(11)的内端均与螺母(8)的外侧转动连接；各驱动杆(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锦锋，刘海强，王国长，杨晨，刘远洋，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：