【技术实现步骤摘要】
管道探查机器人
[0001]本公开的至少一种实施例涉及一种机器人，尤其是，涉及一种适应不同管径的小型管道探查机器人。
技术介绍
[0002]对于工业建筑内部管网而言，在拆除的过程中，由于内部有害液体不可能完全排干，贸然拆除有可能会造成大量液体渗漏，造成重大的安全事故。此时为了保证工程的顺利进行，需要对管网内部情况进行探查，检测出积液位置以及积液水量情况，以排除管网中的安全隐患。传统的方法是通过核对施工图纸，计算可能的积液情况，制定对应的拆除策略。这种方式效率低下，不够准确，在实际施工和图纸有较大出入的情况下，有极高的安全风险。
技术实现思路
[0003]根据本公开一个方面的实施例，提供一种管道探查机器人，包括：主体部、行走机构、检查装置和扩张机构；行走机构安装在所述主体部的第一侧，并配置为带动所述管道探查机器人在待查的管道内移动；检查装置安装在所述行走机构上，适用于获取所述管道的内部信息；以及扩张机构安装在与所述行走机构的与第一侧相对的第二侧，所述扩张机构配置为相对于所述行走机构径向伸缩，使得所述扩张机构的多...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管道探查机器人，其特征在于，包括：主体部(1)；行走机构(2)，安装在所述主体部(1)的第一侧，并配置为带动所述管道探查机器人在待查的管道内移动；检查装置(3)，安装在所述行走机构(2)上，适用于获取所述管道的内部信息；以及扩张机构(4)，安装在与所述行走机构(2)的与第一侧相对的第二侧，所述扩张机构(4)配置为相对于所述行走机构(2)径向伸缩，使得所述扩张机构(4)的多个末端弹性地抵靠在所述管道的内壁上。2.根据权利要求1所述的管道探查机器人，其特征在于，所述扩张机构(4)包括：支撑主体(41)，设置在所述主体部(1)的第二侧；多个支撑部，分别绕第一枢轴(49)设置在所述支撑主体(41)的外壁上，所述支撑部配置为通过所述支撑部的径向伸缩调整所述支撑机构外壁与管道内壁之间的支撑力；以及扩张部，与所述支撑部滑动连接，使得所述扩张部通过弹力驱动所述支撑部径向扩张。3.根据权利要求2所述的管道探查机器人，其特征在于，每个所述支撑部包括：支撑连杆(42)，所述支撑连杆(42)的第一端绕第一枢轴(49)设置在所述支撑主体(41)的外壁上；以及支撑轮(43)，与所述支撑连杆(42)的第二端连接，所述支撑轮(43)与管道的壁面弹性地接触。4.根据权利要求2所述的管道探查机器人，其特征在于，每个所述扩张部包括：支撑架(44)，设置在所述支撑主体(41)上；推杆(45)，可移动地穿过所述支撑架(44)和所述支撑主体(41)的外壁，所述推杆(45)的外侧端设有与支撑部滑动结合的滑块(48)；以及弹性件(46)，套设在所述推杆(45)上，并被配置为弹性地推动所述推杆(45)径向向外移动。5.根据权利要求4所述的管道探查机器人，其特征在于，所述推杆(45)的两端之间设有阻挡凸缘(47)，所述弹性件(46)被压缩在所述阻挡凸缘(47)与所述支撑架(44)之间。6.根据权利要求3所述的管道探查机器人，其特征在于，所述扩张机构的多个支撑部在所述支撑主体(41)的圆周方向上以相等的间隔布置。7.根据权利要求6所述的管道探查机器人，其特征在于，相邻的两个所述支撑部在所述支撑主体(41)的轴向方向的延伸长度不同，使得相邻的两个所述支撑部在轴向方向上交错设置。8.根据权利要求1
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7中的任一项所述的管道探查机器人，其特征在于，还包括：转向机构(5)，安装在所述主体部(1)的第一侧和所述行走机构(2)之间，且被构造成控制所述管道探查机器人在管道内改变行走方向。9.根据权利要求8所述的管道探查机器人，其特征在于，所述转向机构(5)包括：第一支撑框架(51)，安装在所述主体部(1)的第一侧；电机(52)，安装于所述主体部(1)内；以及传动机构，安装在所述第一支撑框架(51)上，并配置为安装在所述电机(52)的输出轴上，所述行走机构(2)安装在所述传动机构上，使得所述电机(52)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘刈，宋占荣，吴杰，张生栋，王旭，张立军，张兴旺，陈艳，孙润杰，班子惠，马梅花，
申请(专利权)人：中国原子能科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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