一种全景式巡视机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种全景式巡视机器人，包括：底盘以及安装在底盘上的全景摄像头模组；全景摄像头模组包括旋转支架，通过支架升高座与旋转支架连接的摄像头支架，摄像头支架上等间距安装有多个摄像头；旋转支架内部设置有驱动电机、POE交换机、工控机和无线路由器，驱动电机和多个所述摄像头均分别通过POE交换机与工控机电连接，驱动电机根据接收的由工控机发送的指令，驱动摄像头旋转至指定角度，多个摄像头根据接收的由工控机发送的指令，在指定角度进行拍摄，并通过无线路由器将拍摄的照片发送至后台系统。本发明专利技术通过环形分布的摄像头，采用简单的单轴运动即可实现无遗漏、无死角地图像采集，提高了机器人巡视的成功率。提高了机器人巡视的成功率。提高了机器人巡视的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种全景式巡视机器人


[0001]本专利技术涉及电力设备
，具体涉及一种全景式巡视机器人。

技术介绍

[0002]机器人巡视是变电站巡视的一种技术手段，利用机器人搭载的摄像机对变电站设备进行拍摄，获取图片，替代人工完成信息采集。现有的巡视机器人都采用云台式摄像头，在巡视时需对准被观测设备拍摄，对机器人的定位精度要求较高，通常需要定位至厘米级的精度，定位稍有偏差就无法取得有效图片，造成了机器人巡视成功率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种全景式巡视机器人，以提高机器人巡视的成功率。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种全景式巡视机器人，包括：
[0005]底盘以及安装在所述底盘上的全景摄像头模组；
[0006]所述全景摄像头模组包括旋转支架，通过支架升高座与所述旋转支架连接的摄像头支架，所述摄像头支架上等间距安装有多个摄像头；
[0007]所述旋转支架内部设置有驱动电机、POE交换机、工控机和无线路由器，所述驱动电机和多个所述摄像头均分别通过所述POE交换机与所述工控机电连接，所述驱动电机根据接收的由所述工控机发送的指令，驱动所述摄像头旋转至指定角度，多个所述摄像头根据接收的由所述工控机发送的指令，在所述指定角度进行拍摄，并通过所述无线路由器将拍摄的照片发送至后台系统。
[0008]进一步地，所述旋转支架包括圆柱形外壳、旋转支架顶板和旋转支架底板，所述旋转支架顶板和所述旋转支架底板分别从顶部和底部与旋转支架的外壳装配，并形成一内部装配空间，用于安装所述驱动电机、POE交换机、工控机和无线路由器，以及用于提供电源的锂电池。
[0009]进一步地，所述旋转支架底板的中央具有多个第一通孔，用于同所述驱动电机的定子连接孔对接；所述旋转支架底板的边缘对称设置有第二通孔，用于固定所述POE交换机；所述旋转支架底板的边缘设置有连接轴安装孔，用于与设置在所述旋转支架顶板上的连接轴装配；所述旋转支架底板的边缘还具有配合台阶，用于同所述旋转支架的外壳相装配。
[0010]进一步地，所述摄像头支架包括摄像头支架前盖板、摄像头支架后盖板、以及位于所述摄像头支架前盖板和摄像头支架后盖板之间的摄像头安装支架。
[0011]进一步地，所述摄像头安装支架的外缘呈正二十边形，內缘为圆形；所述摄像头安装支架外缘设有多个装配面，每一所述装配面中央设有摄像头插孔。
[0012]进一步地，所述摄像头支架的外缘上共安装有15个所述摄像头，相邻两个所述摄像头之间的夹角为18
°
。
[0013]进一步地，所述摄像头的底部为长方体本体，顶部为圆筒，突出于所述长方体本体，所述摄像头的底部中央还设有摄像头插针，所述摄像头插针插入所述摄像头插孔，以固定安装所述摄像头。
[0014]进一步地，所述摄像头安装支架的底部设有连接头，用于同所述支架升高座相连接，所述支架升高座安装在所述旋转支架顶板上，用于升高所述摄像头支架，以使所述摄像头有更高的拍摄高度；所述摄像头安装支架的底部还设有穿线孔，用于穿过RJ45接口的网线。
[0015]进一步地，所述驱动电机外形呈台阶状，其顶部设有多个定子连接孔，与所述旋转支架底板上的多个第一通孔通过螺栓连接；所述驱动电机底部是转子输出法兰，与所述底盘通过螺杆相连。
[0016]进一步地，所述摄像头在所述指定角度按照多个放大倍率分别拍摄，所述驱动电机在所述摄像头完成所述指定角度拍摄后，按18
°
的间隔驱动所述摄像头旋转至下一指定角度，所述摄像头在下一指定角度继续按照多个放大倍率分别拍摄。
[0017]实施本专利技术具有如下有益效果：通过环形分布的较少的摄像头完成超高像素全景图片拍摄；采用简单的单轴运动即可实现无遗漏、无死角地图像采集，提高了机器人巡视的成功率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例一种全景式巡视机器人的立体结构示意图。
[0020]图2为本专利技术实施例一种全景式巡视机器人的立体分解结构示意图。
[0021]图3为本专利技术实施例中旋转支架底板的立体结构示意图。
[0022]图4为本专利技术实施例中摄像头安装支架的立体结构示意图。
[0023]图5为本专利技术实施例中驱动电机的立体结构示意图。
[0024]图6为本专利技术实施例一种全景式巡视机器人的电气架构示意图。
[0025]附图标记说明：1、底盘；2、全景摄像头模组；20、摄像头；200、摄像头插针；21、旋转支架；22、旋转支架顶板；23、旋转支架底板；231、第一通孔；232、第二通孔；233、连接轴安装孔；234、配合台阶；24、支架升高座；25、摄像头支架；251、摄像头支架前盖板；252、摄像头支架后盖板；26、摄像头安装支架；260、摄像头插孔；261、装配面；262、连接头；263、穿线孔；27、连接轴；28、驱动电机；280、转子输出法兰；281、定子连接孔；3、锂电池；4、POE交换机；5、工控机；6、无线路由器。
具体实施方式
[0026]以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本专利技术可以用以实施的特定实施例。本专利技术所提到的方向和位置用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「顶部」、「底部」、「侧面」等，仅是参考附图的方向或位置。因此，使用的方向和位置用语是用以
说明及理解本专利技术，而非对本专利技术保护范围的限制。
[0027]请同时参照图1
‑
2所示，本专利技术实施例提供一种全景式巡视机器人，包括：
[0028]底盘1以及安装在底盘1上的全景摄像头模组2；
[0029]全景摄像头模组2包括旋转支架21，通过支架升高座24与旋转支架21连接的摄像头支架25，摄像头支架25上等间距安装有多个摄像头20；
[0030]旋转支架21内部设置有驱动电机28、POE(Power Over Ethernet)交换机4、工控机5和无线路由器6，驱动电机28和多个摄像头20均分别通过POE交换机4与工控机5电连接，驱动电机28根据接收的由工控机5发送的指令，驱动摄像头20旋转至指定角度，多个摄像头20根据接收的由工控机5发送的指令，在该指定角度进行拍摄，并通过无线路由器6将拍摄的照片发送至后台系统。
[0031]具体地，底盘1采用普通四轮四驱式机器人底盘，外形尺寸680mm*680mm*450mm，负载75kg。
[0032]旋转支架21具有圆柱形外壳，外径350mm，内径338mm，外壳材料可以是PVC。旋转支架顶板22和旋转支架底板23分别从顶部和底部与旋转支架外壳装配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全景式巡视机器人，其特征在于，包括：底盘以及安装在所述底盘上的全景摄像头模组；所述全景摄像头模组包括旋转支架，通过支架升高座与所述旋转支架连接的摄像头支架，所述摄像头支架上等间距安装有多个摄像头；所述旋转支架内部设置有驱动电机、POE交换机、工控机和无线路由器，所述驱动电机和多个所述摄像头均分别通过所述POE交换机与所述工控机电连接，所述驱动电机根据接收的由所述工控机发送的指令，驱动所述摄像头旋转至指定角度，多个所述摄像头根据接收的由所述工控机发送的指令，在所述指定角度进行拍摄，并通过所述无线路由器将拍摄的照片发送至后台系统。2.根据权利要求1所述的全景式巡视机器人，其特征在于，所述旋转支架包括圆柱形外壳、旋转支架顶板和旋转支架底板，所述旋转支架顶板和所述旋转支架底板分别从顶部和底部与旋转支架的外壳装配，并形成一内部装配空间，用于安装所述驱动电机、POE交换机、工控机和无线路由器，以及用于提供电源的锂电池。3.根据权利要求2所述的全景式巡视机器人，其特征在于，所述旋转支架底板的中央具有多个第一通孔，用于同所述驱动电机的定子连接孔对接；所述旋转支架底板的边缘对称设置有第二通孔，用于固定所述POE交换机；所述旋转支架底板的边缘设置有连接轴安装孔，用于与设置在所述旋转支架顶板上的连接轴装配；所述旋转支架底板的边缘还具有配合台阶，用于同所述旋转支架的外壳相装配。4.根据权利要求1所述的全景式巡视机器人，其特征在于，所述摄像头支架包括摄像头支架前盖板、摄像头支架后盖板、以及位于所述摄像头支架前盖板和摄像头支架后盖板之间的摄像头安装支架。...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄炜昭，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：