一种机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及零件加工技术领域，更具体地，涉及一种机械手，包括机架和机械手主体，所述机械手主体活动安装于机架上，所述机械手还包括用于驱动机械手主体相对于机架可作XYZ三轴方向运动的驱动机构，所述驱动结构与机械手主体连接，所述机械手主体上设有可转动的用于固定色板或样条的活动夹取件。本实用新型专利技术通过设置使得机械手主体可作XYZ三轴方向运动，解决了现有技术中只能横向和竖向运动的技术缺陷，同时活动夹取件与机械手主体转动连接，从而固定色板或样条的活动夹取件也可以根据需要转动，从而大大提高了整个机械手主体的抓取或放置零部件的活动范围，灵活性得到增强。灵活性得到增强。灵活性得到增强。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术涉及零件加工
，更具体地，涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]近几年来，世界上工业发达国家的注塑机生产厂家都在不断提高普通注塑机的功能、质量、辅助设备的配套能力，以及自动化水平。同时大力开发、发展大型注塑机、专用注塑机、反应注塑机和精密注塑机，以满足生产塑料合金、磁性塑料、带嵌件的塑料制品的需求。
[0003]其中注塑机上设有用于取用待加工零件放置于平台或托盘等呈现指定角度的位置处的机械手。对于机械手的研究现在还是比较多的，比如公开号为CN209224508U的单色注塑机械手治具及单色注塑机械手，这种注塑机械手虽然也可以完成对单色注塑件的自动取件，但是这种机械手只能横向和竖向运动，运动范围受限，灵活性较差。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服现有技术的机械手运动范围受限，灵活性较差的缺点，提供一种机械手。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：
[0006]一种机械手，包括机架和机械手主体，所述机械手主体活动安装于机架上，所述机械手还包括用于驱动机械手主体相对于机架可作XYZ三轴方向运动的驱动机构，所述驱动结构与机械手主体连接，所述机械手主体上设有可转动的用于固定色板或样条的活动夹取件。
[0007]本技术通过所述机械手主体活动安装于机架上，还包括用于驱动机械手主体相对于机架可作XYZ三轴方向运动的驱动机构，所述驱动结构与机械手主体连接的设置，使得机械手主体可作XYZ三轴方向运动，解决了现有技术中只能横向和竖向运动的技术缺陷，同时活动夹取件与机械手主体转动连接，从而固定色板或样条的活动夹取件也可以根据需要转动，从而大大提高了整个机械手主体的抓取或放置零部件的活动范围，灵活性得到增强。
[0008]优选地，所述活动夹取件为吸盘组件或夹持结构，所述机械手主体上设有用于驱动活动夹取件转动的第二驱动机构。吸盘组件主要是为了吸附色板。夹持结构可夹持色板或样条。需要说明的是，活动夹取件为吸盘组件或夹持结构的设置，并不是限制性的规定，只是优选，其他类似的抓取结构也是可行的，比如卡爪结构等。
[0009]优选地，所述机械手主体包括第一机械臂和第二机械臂，所述第二机械臂活动安装于第一机械臂上且所述第二机械臂为可升降结构；所述第二机械臂相对于第一机械臂可作YZ两轴方向运动。通过第二机械臂活动安装于第一机械臂上且所述第二机械臂为可升降结构，所述第二机械臂相对于第一机械臂可作YZ两轴方向运动的设置，第二机械臂活动安装于第一机械臂上且可相对于第一机械臂纵向运动，且第二机械臂为可升降结构可相对于
第一机械臂上下运动，从而实现了第二机械臂相对于第一机械臂可作YZ两轴方向运动。另外，需要说明的是第二机械臂活动安装于第一机械臂上，第二机械臂可通过滚动方式或滑动方式安装于第一机械臂上，具体可根据需要进行选择，只要能够实现第二机械臂能相对于第一机械臂纵向运动即可。
[0010]优选地，所述第一机械臂活动安装于机架上，所述第一机械臂相对于机架可作X轴方向运动。这样设置通过第一机械臂活动安装于机架上，所述第一机械臂相对于机架可作X轴方向运动的设置，第一机械臂活动安装于机架上且可相对于机架横向运动，实现了第一机械臂相对于机架可作X轴方向运动，从而带动了第二机械臂相对于机架可作X轴方向运动，实现了机械手主体相对于机架可作XYZ三轴方向运动的效果。另外，需要说明的是，第一机械臂活动安装于机架上的方式可以采用滚动或者滑动，这些都是可以根据需要进行选择，只要能够实现第一机械臂能够相对于机架横向移动即可。
[0011]优选地，所述第二机械臂滑动安装于第一机械臂上，所述第一机械臂上设有用于第二机械臂滑动的第一滑轨；所述第一机械臂滑动安装于机架上，所述机架上设有用于第一机械臂滑动的第二滑轨。需要说明的是，第二机械臂滑动安装于第一机械臂上，所述第一机械臂滑动安装于机架上，这样设置是为了便于第二机械臂相对于第一机械臂稳定的移动，第一机械臂相对于机架稳定的移动，由于滑动的连接方式运动起来比较平稳，对于活动夹取件上夹持有零部件的机械手来说，选择滑动的连接方式可提高运动的平稳性以及保持零部件被可靠夹持，不会出现由于过渡晃动掉落的情况发生，从而保证了零部件被活动夹取件有效夹取且不出现掉落。
[0012]优选地，所述活动夹取件转动安装于第二机械臂的下端部。由于第二机械臂活动安装于第一机械臂上且可相对于第一机械臂纵向运动，且第二机械臂为可升降结构可相对于第一机械臂上下运动，从而实现了第二机械臂相对于第一机械臂可作YZ两轴方向运动，同时通过第一机械臂相对于机架可作X轴方向运动，从而带动第二机械臂相对于机架可作X轴方向运动，因此间接形成了第二机械臂相对于机架可作XYZ三轴方向运动，因此活动夹取件设于第二机械臂的端部，提高夹取零部件也就是色板或样条的灵活性以及消除了运动范围的局限性。
[0013]优选地，所述吸盘组件包括吸盘架和若干吸附单元，所述吸盘架包括相互连接的第一吸附部和第二吸附部，若干吸附单元均匀分布于第一吸附部和第二吸附部上。吸盘架包括相互连接的第一吸附部和第二吸附部的设置，是为了分散粘附区域，从而可减少需要设置的吸附单元的数量同时又能实现较好的吸附固定。一般情况下，第一吸附部和第二吸附部上均设有5个吸附单元即可，呈两边2个吸附单元，中间一个吸附单元的分布，这样的数量设置既可以将色板吸附住同时又不至于吸附的特别紧，便于自动落下。需要说明的是，这种第一吸附部和第二吸附部上吸附单元数量的设定不是限制性的规定，只是优选，其他数量的设定也是可行的。另外，吸盘架分为两个部分的设定也只是优选，单个区域或多个区域的设定都是可行，可根据需要进行选择，这里不做限制性的规定。另外，吸盘组件一般是用于色板的固定，样条一般吸附的效果没那么可靠，不过也可以根据样条的形状分布吸附单元的数量，从而实现较好地吸附，也是可行的。
[0014]优选地，所述夹持结构上设有若干可打开或夹紧的活动夹持单元或卡扣单元。这样设置是为了通过活动夹持单元或卡扣单元将色板或样条夹取住，用于后续操作。一般情
况下，夹持单元可以为夹爪的形式、或为周边设有若干卡接件中间为固定板的卡扣单元。需要说明的是，这种活动夹持单元或卡扣单元均为控制器控制着自动打开或夹取的结构，实现了整个机械手的自动化抓取或释放的功能。当然这种活动夹持单元或卡扣单元只是优选，活动夹持单元或卡扣单元可将色板或样条平稳抓取的同时，且露出较大面积，便于其他的加工；不过只要能够将色板或样条抓取即可，其他的结构也是可行的，并不是限制性的规定。
[0015]优选地，所述驱动机构和第二驱动机构均为气缸结构。所述驱动机构和第二驱动机构均为气缸结构，提供推动力是优选，不过这并不是限制性的规定，其他能够提供推动力的结构也是可行。
[0016]优选地，所述机械手上还设有控制器，所述控制器与驱动机构、第二驱动机构均电连接。控制器的设置是为了使得整个机械手更加智能化，通过控制器控制驱动机构、第二驱动机构，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括机架(1)和机械手主体(2)，所述机械手主体(2)活动安装于机架(1)上，所述机械手还包括用于驱动机械手主体(2)相对于机架(1)可作XYZ三轴方向运动的驱动机构(3)，所述驱动机构(3)与机械手主体(2)连接，所述机械手主体(2)上设有可转动的活动夹取件(21)。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述活动夹取件(21)为用于吸附的吸盘组件或用于夹持的夹持结构，所述机械手主体(2)上设有用于驱动活动夹取件(21)转动的第二驱动机构(24)。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手主体(2)包括第一机械臂(22)和第二机械臂(23)，所述第二机械臂(23)活动安装于第一机械臂(22)上且所述第二机械臂(23)为可升降结构；所述第二机械臂(23)相对于第一机械臂(22)可作YZ两轴方向运动。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一机械臂(22)活动安装于机架(1)上，所述第一机械臂(22)相对于机架(1)可作X轴方向运动。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建军，黄险波，陈平绪，叶南飚，敬新柯，袁泉，吴博，余浪，陈军寿，
申请(专利权)人：金发科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：