自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质，通过利用数据发布者，根据预设的主题类别，对预先采集到的实车数据进行数据分发，实车数据包括各个主题类别对应的实车数据；利用数据订阅者，根据目标主题类别，获取目标实车数据，以模拟车辆在实际场景下的数据采集过程；对目标实车数据进行解析，得到车辆测试数据；利用车载终端系统的决策规划模块，对车辆测试数据进行决策规划，得到测试结果。相比于仿真环境测试，一定程度上更逼近实车状况和道路环境；相比于道路实景测试，无需搭建实景，降低测试难度和测试成本，从而降低决策规划技术开发成本，有利于决策规划技术的快速迭代，提升决策规划技术的开发效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，自动驾驶车辆的决策规划模块扮演着“大脑”的角色，其决定自动驾驶车辆的行驶策略和行驶轨迹，以及需要保证乘客舒适度和行驶平稳性，所以对决策规划模块进行测试是非常必要的，通过大量测试保证决策规划的合理性和正确性。
[0003]目前，决策规划模块的测试主要有仿真环境测试和道路实景测试。其中仿真环境测试可以模拟丰富的测试场景，可以对决策规划单元进行比较充分的逻辑测试，但是难以完全模拟真实行车状态及道路环境；道路实景测试能够使自动驾驶车辆在更真实环境下进行决策规划，但是实景搭建较为繁琐和复杂，部分场景难以复现，实施困难且成本高。可见当前决策规划测试难以满足决策规划技术快速迭代的需求，影响开发效率。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质，以解决当前决策规划测试难以满足决策规划技术快速迭代的需求的技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，应用于车载终端系统，所述车载终端系统搭载有数据分发服务，所述数据分发服务包括数据发布者和数据订阅者，所述测试方法包括：利用所述数据发布者，根据预设的主题类别，对预先采集到的实车数据进行数据分发，所述实车数据包括各个主题类别对应的实车数据；利用所述数据订阅者，根据目标主题类别，获取目标实车数据；对所述目标实车数据进行解析，得到车辆测试数据；利用所述车载终端系统的决策规划模块，对所述车辆测试数据进行决策规划，得到测试结果。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述利用所述数据发布者，根据预设的主题类别，对预先采集到的实车数据进行数据分发，包括：利用所述决策规划模块，根据预设测试需求，对预先采集到的所述实车数据进行数据提取，得到符合所述预设测试需求的所述实车数据；对符合所述预设测试需求的所述实车数据进行主题分类，得到各个所述主题类别对应的主题数据，所述主题数据为符合所述预设测试需求的所述实车数据；利用所述数据发布者，根据所述主题类别，对所述主题数据进行数据分发。3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述对符合所述预设测试需求的所述实车数据进行主题分类，得到各个所述主题类别对应的主题数据，包括：对符合所述预设测试需求的所述实车数据进行数据封装，得到封装后的所述实车数据；将封装后的所述实车数据存储到所述主题类别对应的消息结构体中，得到各个所述主题类别对应的所述主题数据。4.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述数据分发服务还包括数据写入者，所述利用所述数据发布者，根据所述主题类别，对所述主题数据进行数据分发，包括：利用所述数据写入者，将所述主题数据写入到预设的发送缓冲区；利用所述数据发布者，按照预设发送周期，对所述发送缓冲区中与所述主题类别对应的所述主题数据进行数据分发。5.如权利要求1所述的自动驾驶车...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨昌荣，刘国清，杨广，王启程，胡子豪，张松，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：