【技术实现步骤摘要】
一种基于场景感知的人机协同方法、系统及机器人
[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其是一种基于场景感知的人机协同方法、系统及机器人。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的成熟和发展，人们日常生活智能化趋势也越来越明显。由于人口老龄化将变得越来越严重，解决老年人身边的问题将成为社会关注的重点。随着年龄的增长，人体的各项机能将严重下滑，记忆力下降、视力下降、行动不便等问题在老年人身上表现最为突出，这些问题可能会导致老年人看不清药名、吃错药、吃了过期药等问题。
[0003]人工智能的突破口就是让更多的老年陪护机器人走入老年人的生活，与老年人协作完成老年人力所不能及的事情。现在市场上的老年陪护机器人多以语音陪护为主，即与老年人聊天，缓解老年人心灵上的孤寂，这没能从根本上解决老年人生活中的难题。协作机器人也主要分为两类：一类是工业协作机器人，这一类机器人被束缚在一定的范围内，按照固定的工业化流程和标准去执行自己固有的任务，他虽然效率高成本低，但是要应用在老年人的生活中就会显得非常的僵硬，不能真正理解老年人的意图，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于场景感知的人机协同方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：机器人通过场景感知确定人的意图，所述场景感知包括语音识别、手势识别以及周期性场景感知识别；基于所述意图，关联对应的活动，并通过数据库获取所述活动包含的子任务集合；在所述子任务集合未完成时，计算子任务对应的联合熵，基于所述联合熵的取值，将所述子任务分配至人或机器完成。2.根据权利要求1所述基于场景感知的人机协同方法，其特征是，所述周期性场景识别感知具体为：在两个连续感知周期内，若未获取到语音识别、手势识别信号，则计算人手靠近物体的程度；在靠近物体程度的值大于预设阈值时，认为人对当前物体存在意图。3.根据权利要求2所述基于场景感知的人机协同方法，其特征是，所述人手靠近物体程度的计算具体为：式中，ω
i
为人手靠近物体的程度，do
i,t1
和do
i,t2
分别是t1时刻和t2时刻人手与视野中物体i的距离。4.根据权利要求3所述基于场景感知的人机协同方法，其特征是，所述方法在计算所述人手与视野中物体i的距离之前，首先计算视野中人手和物体的中心坐标，具体为：机器人对视野中的人手和物体建立包围盒，基于包围盒对角二维像素坐标(x min
j
,y min
j
)、(x max
j
,y max
j
)，计算中心点像素坐标(x
j
,y
j
)；根据所述中心点像素坐标，计算实际的中心坐标，式中，c
x
和c
y
是在X和Y轴上的一般笛卡尔点，f
x
和f
y
中是沿X和Y轴的焦距，d
p
是像素的深度，(x
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