无人机及其地面站、数据传输方法技术

本公开涉及了一种无人机及其地面站、数据传输方法。其中，一种数据传输方法应用于无人机的地面站，所述方法包括：接收所述无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。采用本公开所提供的无人机及其地面站、数据传输方法能够有效地提高上行传输链路的利用率。效地提高上行传输链路的利用率。效地提高上行传输链路的利用率。

【技术实现步骤摘要】
无人机及其地面站、数据传输方法


[0001]本公开涉及无人机
，尤其涉及一种无人机及其地面站、数据传输方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机(简称无人机)可根据地面站的控制指令对目标对象进行拍摄，并将拍摄的视频等数据传输至地面站，使得地面站能够控制无人机实时地监控目标对象。
[0003]在上述过程中，地面站与无人机之间预先建立了通信链路，该通信链路包括上行传输链路和下行传输链路。其中，上行传输链路用于传输地面站的控制指令至无人机，下行传输链路用于传输无人机拍摄的视频等数据至地面站。
[0004]目前，为了确保数据的正确性，无人机在向地面站发送数据之后，会等待地面站反馈确认消息。具体地：地面站对无人机发送的数据进行校验，若校验通过，则通过上行传输链路向无人机发送确认消息，以使无人机继续发送下一数据。
[0005]然而，在无人机和地面站点对点协议(Point
‑
to
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Point Protocol)中，上行传输链路的带宽资源是有限的，远小于下行传输链路的带宽资源，在下行传输链路中数据传输量大的时候，相应地确认消息(通常不包含有效数据)可能会占用上行传输链路的全部带宽资源，而造成地面站的控制指令(有效数据)反而无法发送至无人机。
[0006]由此可知，如何提高上行传输链路的利用率仍亟待解决。

技术实现思路

[0007]为了解决上述技术问题，本公开的一个目的在于提供一种无人机及其地面站、数据传输方法。
[0008]其中，本公开所采用的技术方案为：
[0009]一种数据传输方法，应用于无人机的地面站，包括：接收所述无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。
[0010]一种数据传输方法，应用于无人机，包括：在持续发送数据包的过程中，接收数据包重传请求，所述数据包重传请求是地面站根据丢失数据包序号向所述无人机发起的；在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站。
[0011]一种无人机的地面站，包括：数据包接收模块，用于接收所述无人机持续发送的数据包；数据包检测模块，用于针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；请求重传模块，用于如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。一种无人机与地面站的数据传输方法，包括：地面站接收无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求；所述无人机接收所述数据包重传请求；在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的
丢失数据包序号进行丢失数据包查询；等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站。
[0012]一种无人机，包括：请求接收模块，用于在持续发送数据包的过程中，接收数据包重传请求，所述数据包重传请求是地面站根据丢失数据包序号向所述无人机发起的；数据包查询模块，用于在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；数据包重传模块，用于等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站。
[0013]一种无人机的地面站，包括：处理器及存储介质，所述存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上所述的数据传输方法。
[0014]一种无人机，包括：处理器及存储介质，所述存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上所述的数据传输方法。
[0015]与现有技术相比，本公开具有以下有益效果：
[0016]在无人机持续发送数据包的过程中，地面站对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测，如果检测到数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向无人机发起数据包重传请求。
[0017]也就是说，地面站仅在检测到数据包对应的数据包序号不连续时，请求无人机重新发送丢失数据包序号对应的数据包，以此确保数据的正确性，在此过程中，上行传输链路中不再进行确认消息的传输，使得数据传输量大大减少，保证了上行传输链路的带宽资源能够被充分地应用到地面站的控制指令发送上，进而有效地提高了上行传输链路的利用率。
[0018]此外，无人机不必再等待地面站的确认消息而能够持续地进行数据包发送，不仅降低了数据传输延时，同时还有效地提高了下行传输链路的利用率。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
[0021]图1是根据现有技术所涉及的数据传输时序图。
[0022]图2是根据现有技术所涉及的数据重传时序图。
[0023]图3是根据本公开所涉及的实施环境的示意图。
[0024]图4是根据一示例性实施例示出的一种地面站的硬件结构框图。
[0025]图5是根据一示例性实施例示出的一种数据传输方法的流程图。
[0026]图6是根据本公开所涉及的数据传输时序图。
[0027]图7是根据本公开所涉及的数据包重传请求丢失时序图。
[0028]图8是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输方法的流程图。
[0029]图9是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输方法的流程图。
[0030]图10是根据本公开所涉及的数据重传时序图。
[0031]图11是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输方法的流程图。
[0032]图12是根据本公开所涉及的数据包清除时序图。
[0033]图13是根据本公开所涉及的数据包重传请求合并时序图。
[0034]图14是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输方法的流程图。
[0035]图15是一应用场景中一种数据传输方法的具体实现示意图。
[0036]图16是根据一示例性实施例示出的一种地面站的框图。
[0037]图17是根据一示例性实施例示出的另一种无人机的框图。
[0038]图18是根据一示例性实施例示出的一种无人机与地面站的数据传输方法的流程图。
[0039]通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
[0040]这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据传输方法，应用于无人机的地面站，其特征在于，包括：接收所述无人机持续发送的数据包；检测接收到的数据包是否存在丢包现象；在存在丢失数据包时向所述无人机发起数据包重传请求；接收所述无人机反馈的数据包丢失消息，所述数据包丢失消息指示所述无人机的发送缓冲区中不存在一数据包对应于所述丢失数据包；根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求之后，所述方法还包括：丢弃所述丢失数据包对应的数据帧包含的所有数据包，并生成丢帧消息上报。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测接收到的数据包是否存在丢包现象包括：针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；则所述在存在丢失数据包时向所述无人机发起数据包重传请求包括：如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述数据包丢失消息指示所述无人机的发送缓冲区中不存在一数据包对应于所述丢失数据包序号；则所述丢弃所述丢失数据包对应的数据帧包含的所有数据包，并生成丢帧消息上报包括：对丢失了所述丢失数据包序号对应数据包的数据帧进行丢包处理，并根据该数据帧对应的帧号生成丢帧消息上报，所述丢包处理为根据所述丢失数据包序号查找到对应数据包所在的数据帧，将该数据帧包含的所有数据包丢弃。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测之前，所述方法还包括：对所述数据包进行校验；将所述校验通过的数据包存储至接收缓冲区，并跳转进入所述针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测步骤；进一步地，所述方法还包括：对所述接收缓冲区中的数据包进行组帧处理。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求之后，所述方法还包括：在满足预设重传条件时，判断是否接收到所述丢失数据包序号对应的数据包；如果否，则根据所述丢失数据包序号向所述无人机再次发起数据包重传请求。7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，向所述无人机发起数据包重传请求之前，所述方法还包括：判断是否存在若干个数据包重传请求，如果存在，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘敬文，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：