轮椅机器人的履带行走机构及轮椅机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于轮椅技术领域，提供了一种轮椅机器人的履带行走机构及轮椅机器人，该履带行走机构包括履带机构，该履带机构包括：履带支撑部，其上部设置为履带支撑架，其下部设置为履带卡槽；履带支撑架的底部对应于履带卡槽的位置向上凹陷，由履带支撑架的底面与履带卡槽的顶面构成挖空空间；从动轮，设置于履带支撑架的后端；履带，履带的后端套设于从动轮的外侧；绳索，履带卡槽由多节卡槽组成，两根绳索分别穿过每节卡槽的左、右两侧；绳索的后端套设于从动轮的外侧；伸缩部，与从动轮连接，用于带动从动轮顶出或者缩回。借此，本实用新型专利技术的履带行走机构在爬楼梯时，重心降低，提升用户的体验。用户的体验。用户的体验。

【技术实现步骤摘要】
轮椅机器人的履带行走机构及轮椅机器人


[0001]本技术涉及轮椅
，尤其涉及一种轮椅机器人的履带行走机构及轮椅机器人。

技术介绍

[0002]轮椅机器人作为一种服务型的机器人，具有自主导航、自动避障、人机交互以及对话等多种功能，它能够补偿由于老弱病残而弱化的机体功能，辅助残障人士的日常生活和工作，提高他们行动的自由度。普通居民楼中不仅没有电梯，而且缺少无障碍设施，这给老年人及残疾人在上下楼过程中造成了极大的困难，而在轮椅机器人上设置履带行走机构可以实现爬楼功能，现有的爬楼轮椅机器人在使用履带行走机构爬楼时，若重心过高，会增加了乘坐着的恐慌感。
[0003]综上可知，现有的爬楼梯机器人的履带行走机构的结构在实际使用上，显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

技术实现思路

[0004]针对上述的缺陷，本技术的目的在于提供一种轮椅机器人的履带行走机构，可以在爬楼时降低重心，提升用户体验。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供了一种轮椅机器人的履带行走机构，包括履带机构，所述履带机构包括：
[0006]履带支撑部，其上部设置为履带支撑架，其下部设置为履带卡槽；
[0007]所述履带支撑架的底部对应于所述履带卡槽的位置向上凹陷，由所述履带支撑架的底面与所述履带卡槽的顶面构成挖空空间；
[0008]主动轮，设置于所述履带支撑架的前端；
[0009]驱动部，与所述主动轮传动连接；
[0010]从动轮，设置于所述履带支撑架的后端；
[0011]履带，所述履带套设于所述履带支撑部的外侧，并且所述履带的前端套设于所述主动轮的外侧，所述履带的后端套设于所述从动轮的外侧；
[0012]绳索，所述履带卡槽由多节卡槽组成，两根所述绳索分别穿过每节所述卡槽的左、右两侧；
[0013]所述绳索套设于所述履带支撑部的外侧，并且所述绳索的前端套设于所述主动轮的外侧，所述绳索的后端套设于所述从动轮的外侧；
[0014]伸缩部，与所述从动轮连接，用于带动所述从动轮顶出或者缩回；
[0015]当所述伸缩部带动所述从动轮顶出时，所述履带卡槽呈直板状。
[0016]根据所述的轮椅机器人的履带行走机构，所述履带行走机构包括两个所述履带机构，两个所述履带机构对称设置于所述轮椅机器人的两侧。
[0017]根据所述的轮椅机器人的履带行走机构，所述履带支撑架的底部向上凹陷呈倒V
形。
[0018]根据所述的轮椅机器人的履带行走机构，所述绳索为钢丝绳；
[0019]所述履带支撑架的顶面设置有至少一个固定耳片，所述固定耳片固定所述钢丝绳。
[0020]根据所述的轮椅机器人的履带行走机构，所述伸缩部为电动推杆。
[0021]根据所述的轮椅机器人的履带行走机构，所述驱动部为减速电机，所述减速电机的各个侧面之间的连接处为圆弧面。
[0022]根据所述的轮椅机器人的履带行走机构，所述履带行走机构还包括：
[0023]辅助履带机构，其可旋转安装于所述履带支撑架的前端。
[0024]根据所述的轮椅机器人的履带行走机构，所述履带支撑架的后端朝后上方弯折，并且在所述履带支撑架上对应弯折点设置有压带轮；所述压带轮设置在所述履带的上方。
[0025]为了实现本技术的另一专利技术目的，本技术还提供了一种轮椅机器人，包括上述任一项所述的履带行走机构。
[0026]本技术的履带行走机构包括履带机构，所述履带机构包括：履带支撑部，其上部设置为履带支撑架，其下部设置为履带卡槽；所述履带支撑架的底部对应于所述履带卡槽的位置向上凹陷，由所述履带支撑架的底面与所述履带卡槽的顶面构成挖空空间；主动轮，设置于所述履带支撑架的前端；驱动部，与所述主动轮传动连接；从动轮，设置于所述履带支撑架的后端；履带，所述履带套设于所述履带支撑部的外侧，并且所述履带的前端套设于所述主动轮的外侧，所述履带的后端套设于所述从动轮的外侧；绳索，所述履带卡槽由多节卡槽组成，两根所述绳索分别穿过每节所述卡槽的左、右两侧；所述绳索套设于所述履带支撑部的外侧，并且所述绳索的前端套设于所述主动轮的外侧，所述绳索的后端套设于所述从动轮的外侧；伸缩部，与所述从动轮连接，用于带动所述从动轮顶出或者缩回；当所述履带机构处于爬楼状态时，所述伸缩部带动所述从动轮缩回；当所述履带机构处于行走状态时，所述伸缩部带动所述从动轮顶出至所述绳索伸直，以使得所述履带卡槽呈直板状。借此，本技术的履带行走机构在爬楼梯时，履带卡槽可以在爬楼过程中陷入挖空空间中，从而降低履带支撑架的高度，使得重心降低，提升用户的体验。
附图说明
[0027]图1是本技术实施例提供的履带行走机构的右侧视图；
[0028]图2是本技术实施例提供的履带行走机构的左侧视图；
[0029]图3是本技术实施例提供的轮椅机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0031]参见图1～图2，在本技术的第一实施例中提供了一种轮椅机器人2000 的履带行走机构1000，包括履带机构100，履带机构100包括：
[0032]履带支撑部10，其上部设置为履带支撑架11，其下部设置为履带卡槽12；
[0033]履带支撑架11的底部对应于履带卡槽12的位置向上凹陷，由履带支撑架 11的底面与履带卡槽12的顶面构成挖空空间13；
[0034]主动轮20，设置于履带支撑架11的前端；
[0035]驱动部30，与主动轮20传动连接；
[0036]从动轮40，设置于履带支撑架11的后端；
[0037]履带50，履带50套设于履带支撑部10的外侧，并且履带50的前端套设于主动轮20的外侧，履带50的后端套设于从动轮40的外侧；
[0038]绳索，履带卡槽12由多节卡槽121组成，两根绳索分别穿过每节卡槽121 的左、右两侧；
[0039]绳索套设于履带支撑部10的外侧，并且绳索的前端套设于主动轮20的外侧，绳索的后端套设于从动轮40的外侧；
[0040]伸缩部60，与从动轮40连接，用于带动从动轮40顶出或者缩回；
[0041]当伸缩部60带动从动轮40顶出时，履带卡槽12呈直板状。
[0042]在该实施例中，当履带机构100处于行走状态时，伸缩部60带动从动轮40 顶出至绳索伸直，以带动履带卡槽12拉直呈直板状。而当履带机构100处于爬楼状态时，在使用履带机构100爬楼梯的过程中，履带卡槽12挤压其外侧的履带50作用在楼梯上，驱动部30的动力传到主动轮20上，主动轮20拨动履带50，由此，履带50与楼梯之间产生相互作用力，从而使得履带50行驶在楼梯上。由于本实施例中对履带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮椅机器人的履带行走机构，其特征在于，包括履带机构，所述履带机构包括：履带支撑部，其上部设置为履带支撑架，其下部设置为履带卡槽；所述履带支撑架的底部对应于所述履带卡槽的位置向上凹陷，由所述履带支撑架的底面与所述履带卡槽的顶面构成挖空空间；主动轮，设置于所述履带支撑架的前端；驱动部，与所述主动轮传动连接；从动轮，设置于所述履带支撑架的后端；履带，所述履带套设于所述履带支撑部的外侧，并且所述履带的前端套设于所述主动轮的外侧，所述履带的后端套设于所述从动轮的外侧；绳索，所述履带卡槽由多节卡槽组成，两根所述绳索分别穿过每节所述卡槽的左、右两侧；所述绳索套设于所述履带支撑部的外侧，并且所述绳索的前端套设于所述主动轮的外侧，所述绳索的后端套设于所述从动轮的外侧；伸缩部，与所述从动轮连接，用于带动所述从动轮顶出或者缩回；当所述伸缩部带动所述从动轮顶出时，所述履带卡槽呈直板状。2.根据权利要求1所述的轮椅机器人的履带行走机构，其特征在于，所述履带行走机构包括两个所述履带机构，两个所述履带机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学海，李千，江南春，李元辰，张鹏，
申请(专利权)人：深圳市迈康信医用机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：