作业机械过载预防制造技术

控制器可以获得初始感测数据以确定与由器具传送的材料的一个或多个初始装载的每个初始装载相关联的估计重量。控制器可识别与每个初始装载相关联的估计重量准确性度量和与待由器具传送的最终装载相关联的估计重量准确性度量。控制器可以基于一个或多个初始装载的估计重量、一个或多个初始装载的估计重量准确性度量或与最终装载相关联的估计重量准确性度量来确定最终装载的目标重量。控制器可获得最终感测数据以确定与最终装载相关联的估计重量，并且可基于最终装载的估计重量和目标重量使器具执行一个或多个动作。重量使器具执行一个或多个动作。重量使器具执行一个或多个动作。

【技术实现步骤摘要】
作业机械过载预防


[0001]本公开大体上涉及装载作业机械以及例如防止作业机械过载。

技术介绍

[0002]装载作业机械可以利用安装在装载作业机械的臂、连杆和/或器具上的传感器(例如，压力传感器、应变传感器等)来测量器具的有效载荷的重量。此类器具可以包括例如负载承载铲斗。在一些情况下，当器具提升有效载荷时，传感器可以检测压力(例如，连杆的液压缸的压力)、应变(例如，臂的应变)等的变化。装载作业机械的控制器可以根据压力、应变等的变化计算有效载荷重量。然而，由于传感器的固有测量不准确性，计算出的有效载荷重量可能与有效载荷的实际重量不同。
[0003]在一些情况下，装载作业机械将有效载荷材料装载到拖运作业机械，例如自卸卡车中。装载作业机械的控制器可以确定待装载到拖运作业机械中的有效载荷材料的装载次数，以匹配拖运作业机械的承载重量。通常，当装载作业机械用有效载荷材料装填拖运作业机械时，控制器计算每次装载的有效载荷重量，并保持已放置到拖运作业机械中的总有效载荷重量。因此，控制器可计算最后一次装载的目标重量(例如，其小于装载作业机械的承载重量)以将拖运作业机械装填到拖运作业机械的承载重量，并且装载作业机械的操作员可以使装载作业机械将目标重量的有效载荷材料装载到拖运作业机械中。然而，计算的目标重量可能不正确(例如，由于传感器的固有测量不准确性，这可能由于放置到拖运作业机械中的装载次数而加剧)，这可能导致拖运作业机械过载或欠载。
[0004]美国专利第10,024,710号(
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710专利)公开了一种有效载荷监控系统。如
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710专利中所公开的，有效载荷监控系统的控制器可以确定在拖运机的车厢内部的所有材料的总重量估计值与在装载机装填拖运机的每一遍次期间进行的增量重量测量值的总和之间的差异。当确定差异小于阈值量时，可实施校准过程，该校准过程可包括对来自拖运机或装载机的负载传感器的校准。
[0005]虽然
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710专利可能公开了一种用于在材料的总重量估计值与材料的增量重量测量值的总和之间存在差异时校准负载传感器的方法，但
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710专利并没有公开除校准之外补偿测量不准确性的任何过程。此外，
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710专利没有公开任何类型的测量处理以改进总重量估计值和/或增量重量测量值的准确性并且/或者确保实际最终重量保持在容量阈值以下。
[0006]因此，本公开的系统解决了上文提出的一个或多个问题和/或现有技术中的其它问题。

技术实现思路

[0007]一种方法包括：获得与由装载机的器具传送的材料的一个或多个初始装载相关联的初始感测数据；基于所述初始感测数据确定与所述一个或多个初始装载的每个初始装载相关联的估计重量；识别与所述一个或多个初始装载的每个初始装载相关联的估计重量准确性度量和与待由所述装载机的器具传送的材料的最终装载相关联的估计重量准确性度
量；基于所述一个或多个初始装载的估计重量、所述一个或多个初始装载的估计重量准确性度量或与所述最终装载相关联的估计重量准确性度量确定所述最终装载的目标重量；获得与由所述装载机的器具传送的材料的最终装载相关联的最终感测数据；基于所述最终感测数据确定与所述最终装载相关联的估计重量；以及基于所述最终装载的估计重量和所述目标重量，使所述装载机的器具执行一个或多个动作。
[0008]一种控制器包括一个或多个存储器；以及通信地耦合到所述一个或多个存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成：获得与由装载机的器具传送的材料的一个或多个初始装载相关联的初始感测数据；基于所述初始感测数据确定与所述一个或多个初始装载的每个初始装载相关联的估计重量和估计重量准确性度量；基于所述一个或多个初始装载的估计重量确定材料的最终装载的目标重量；获得与所述材料的最终装载相关联的最终感测数据；基于所述最终感测数据确定与所述最终装载相关联的估计重量和估计重量准确性度量；基于与所述一个或多个初始装载相关联的估计重量准确性度量和与所述最终装载相关联的估计重量准确性度量调整所述目标重量；以及基于所述最终装载的估计重量与所调整的目标重量之间的差，使所述装载机的器具执行一个或多个动作。
[0009]一种系统包括至少一个负载传感器；以及控制器，所述控制器被配置成：从所述至少一个负载传感器接收与由装载机的器具传送的材料的一个或多个初始装载相关联的初始感测数据；基于所述初始感测数据确定与所述一个或多个初始装载的每个初始装载相关联的估计重量；基于所述一个或多个初始装载的估计重量确定材料的最终装载的目标重量；从所述至少一个负载传感器接收与所述材料的最终装载相关联的最终感测数据；基于所述最终感测数据确定与所述最终装载相关联的估计重量；基于所述一个或多个初始装载的估计重量准确性度量和与所述最终装载相关联的估计重量准确性度量确定组合估计重量准确性度量；基于所述组合估计重量准确性度量调整所述目标重量；以及基于所述最终装载的估计重量和所调整的目标重量，使所述装载机的器具执行一个或多个动作。
附图说明
[0010]图1是本文描述的示例性作业机械的图。
[0011]图2是本文描述的示例性环境的图。
[0012]图3是示出了本文描述的用于确定和/或更新材料的最终装载的目标重量的实例的图。
[0013]图4是与作业机械过载预防有关的示例过程的流程图。
具体实施方式
[0014]本公开涉及一种将材料装载到另一作业机械中的作业机械的控制器。如本文中描述的，控制器对利用这种控制器的任何作业机械具有通用适用性。术语“作业机械”可指执行与例如，诸如采矿、建筑、农业、运输或任何其它行业之类的行业相关联的操作的任何机器。作为一些实例，作业机械可为车辆、挖掘装载机、冷刨机、轮式装载机、压实机、伐木归堆机、林业机械、集运机、收割机、挖掘机、工业装载机、转向臂装载机、物料搬运机、平地机、管道铺设机、道路取料机、滑移装载机、集材机、伸缩臂叉装机、拖拉机、推土机、拖拉机式铲运机或其它地上设备、地下设备、空中设备或船用设备。
[0015]图1是本文描述的示例性作业机械100的图。例如，作业机械100可包括移动机器，例如图1中所示的轮式装载机或任何其它类型的移动机器。作业机械100可包括操作员站110、一个或多个牵引装置120(有时称为地面接合装置)，以及可操作地连接以提供动力来驱动牵引装置120中的至少一个的发动机130。操作员站110可包括用户界面，该用户界面允许作业机械100的操作员提供用于执行一个或多个机器任务的输入。此外，操作员站110可包括一个或多个灯、一个或多个扬声器、一个或多个显示器等，以向操作员提供通知、警报等以辅助操作作业机械100。
[0016]作业机械100可包括用于提升和装载一定量的材料(例如，到另一作业机械，例如自卸卡车中)的器具140，例如铲斗、叉、抓钩等。作业机械100可包括一个或多个负载传感器150(例如，一个或多个压力传感器、应变计、测力计等)，所述一个或多个负载传感器可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：获得与由装载机的器具传送的材料的一个或多个初始装载相关联的初始感测数据；基于所述初始感测数据确定与所述一个或多个初始装载的每个初始装载相关联的估计重量和估计重量准确性度量；基于所述初始感测数据，确定与待由所述装载机的器具传送的材料的最终装载相关联的估计重量准确性度量；基于所述一个或多个初始装载的估计重量、所述一个或多个初始装载的估计重量准确性度量或与所述最终装载相关联的估计重量准确性度量确定所述最终装载的目标重量；获得与由所述装载机的器具传送的材料的最终装载相关联的最终感测数据；基于所述最终感测数据确定与所述最终装载相关联的估计重量；以及基于所述最终装载的估计重量和所述目标重量，使所述装载机的器具执行一个或多个动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标重量包括：基于所述一个或多个初始装载的估计重量，确定待装载的材料的剩余重量；基于所述一个或多个初始装载的估计重量准确性度量和与所述最终装载相关联的估计重量准确性度量，确定组合估计重量准确性度量；以及从所述待装载的材料的剩余重量中减去所述组合估计重量准确性度量。3.根据权利要求1
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2所述的方法，其中所述一个或多个初始装载的估计重量和所述目标重量的总和大于最小总重量阈值并且小于最大总重量阈值。4.根据权利要求1
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3所述的方法，其中使所述装载机的器具执行所述一个或多个动作包括以下各项中的至少一者：使所述器具执行倾倒动作；或者使所述器具执行装填动作。5.根据权利要求1
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4所述的方法，还包括：使所述装载机的显示器显示以下各项中的至少一者：所述一个或多个初始装载的估计重量；与所述最终装载相关联的估计重量；或者所述目标重量。6.一种控制器，包括：一个或多个存储器；以及通信地耦合到所述一个或多个存储器的一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：卡特彼勒公司，
类型：发明
国别省市：