本发明专利技术涉及一种安全设备OSSD信号的检测机制。本发明专利技术的特点在于：安全控制系统包括：输入模块，接收来自安全设备的输入信号；逻辑处理模块，处理所述输入信号及其测试脉冲以生成输出信号；输出模块，根据所述输出信号，控制机器人减速或停机，以及当所述输入信号为低电平时，控制机器人减速或停机；当所述输入信号为高电平时，逻辑处理模块判断所述输入信号的测试脉冲的周期是否处于预设的第一参数区间，以及判断所述测试脉冲的持续时间是否处于预设的第二参数区间，当所述周期和持续时间其中任一不满足要求时，输出模块控制所述机器人减速或停机。本发明专利技术的有益效果是：确保输入信号的可信度，提高工业机器人的安全性。提高工业机器人的安全性。提高工业机器人的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种安全设备OSSD信号的检测机制
[0001]本专利技术涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种安全控制系统及应用其的工业机器人，以及应用于工业机器人的安全控制方法。
技术介绍
[0002]随着社会的发展，机器人开始广泛应用于多个领域，例如家用机器人、工业机器人、服务机器人等。工业机器人是主要面对工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，工业机器人包括传统的工业机器人以及协作机器人。协作机器人作为工业机器人中的轻型机器人，能够与人协作高效的完成工作，可以高精度和高效率的完成危险环境的工作，因此受到越来越多用户的青睐。
[0003]协作机器人在工作中，需要与人近距离的互动合作，因此，对于协作机器人而言，工作的安全性是一核心性能指标。常规的协作机器人已经具有多项安全性检测机制，例如速度监控、力矩监控等，但对于协作机器人与人近距离接触的工作场景而言，需要持续加强对安全性的监测及处理，以确保与协作机器人协同工作的用户的安全性。
[0004]工业机器人在工作中，能够接收外部的安全设备的输入信号，以判断机器人工作环境的安全性，例如，传统工业机器人通常在栅栏围起来的区域中工作，当打开栅栏时，机器人接收到该信号以停止执行工作，以避免对闯入的人的伤害。如果不能对该信号进行准确的检测，将为用户带来极大的安全性风险。
[0005]因此，有必要设计一种安全性好的安全控制系统及包括其的工业机器人。
技术实现思路
[0006]鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种安全性好的安全控制系统及包括其的工业机器人。<br/>[0007]本专利技术可采用如下技术方案：一种用于工业机器人的安全控制系统，所述安全控制系统用于在机器人存在安全性风险时控制其减速或停机，包括：输入模块，用于接收来自安全设备的输入信号；逻辑处理模块，用于处理所述输入信号及其测试脉冲的状态并生成输出信号，所述输入模块包括所述逻辑处理模块；输出模块，用于根据所述输出信号，控制机器人减速或停机；其特征在于，当所述输入信号为低电平时，所述输出模块控制机器人减速或停机；当所述输入信号为高电平时，逻辑处理模块判断所述输入信号的测试脉冲的周期是否处于预设的第一参数区间，以及判断所述测试脉冲的持续时间是否处于预设的第二参数区间，当所述周期和持续时间其中任一不满足要求时，输出模块控制所述机器人减速或停机。
[0008]进一步的，所述安全控制系统包括第一控制系统和第二控制系统，所述第一控制系统和第二控制系统分别用于执行安全控制系统的功能。
[0009]进一步的，当所述第一控制系统和第二控制系统其中任一检测到输入信号为低电平时，控制机器人减速或停机；以及所述第一控制系统和第二控制系统其中任一检测测试
脉冲的周期和持续时间不满足要求时，控制机器人减速或停机。
[0010]进一步的，所述第一参数区间为[10ms,1000ms],所述第二参数区间为[10us,1000us]。
[0011]进一步的，所述第一参数区间为[10ms,500ms],所述第二参数区间为[50us,500us]。
[0012]进一步的，所述输入模块用于接收来自安全光幕、安全激光扫描仪、安全门锁中至少其一的输入信号。
[0013]进一步的，所述逻辑处理模块被配置为仅在接收到来自用户的设置信息时判断所述测试脉冲的周期和时间是否满足要求。
[0014]本专利技术还可用于如下技术方案：一种工业机器人，包括上述任一项所述的安全控制系统。
[0015]进一步的，所述工业机器人为协作机器人。
[0016]本专利技术还可用于如下技术方案：一种用于工业机器人的安全控制方法，所述安全控制方法用于在机器人存在安全性风险时控制其减速或停机，其特征在于，所述方法包括：接收并处理来自安全设备的输入信号；当判断所述输入信号为低电平时，控制所述机器人减速或停机；当判断所述输入信号为高电平时，判断输入信号的测试脉冲的周期和持续时间是否分别处于预设的第一参数区间和第二参数区间；若所述周期和持续时间满足要求，控制机器人正常运行；若所述周期和持续时间至少其一不满足要求，控制机器人减速或停机。
[0017]进一步的，所述接收并处理来自安全设备的输入信号包括：接收安全设备的至少两个输入信号，分别处理所述至少两个输入信号，当所述至少两个输入信号至少其一为低电平时，控制机器人减速或停机；当所述至少两个输入信号均为高电平时，分别判断其测试脉冲的周期和持续时间是否满足要求，且在输入信号的任一不满足要求时，控制机器人减速或停机。
[0018]进一步的，所述第一参数区间为[10ms,1000ms],所述第二参数区间为[10us,1000us]。
[0019]进一步的，所述第一参数区间为[10ms,500ms],所述第二参数区间为[50us,500us]。
[0020]进一步的，所述当所述输入信号为高电平时，判断输入信号的测试脉冲的周期和持续时间是否分别处于预设的第一参数区间和第二参数区间包括：检测所述输入信号是否包括测试脉冲，检测包括测试脉冲时，判断所述测试脉冲的周期和持续时间是否分别处于预设的第一参数区间和第二参数区间。
[0021]本专利技术还可用于如下技术方案：一种工业机器人，包括底座、机械臂，所述机械臂可用于连接工具以执行工作，所述工业机器人包括安全控制系统，所述安全控制系统用于在机器人存在安全性风险时控制其减速或停机，包括：输入模块，用于接收来自安全设备的输入信号；逻辑处理模块，用于处理所述输入信号及其测试脉冲以及生成输出信号；输出模块，用于根据所述输出信号控制机器人减速或停机；其特征在于，当逻辑处理模块判断所述输入信号为低电平时，所述输出模块控制机器人减速或停机；当逻辑处理模块判断所述输入信号为高电平时，检测接收到来自用户的设置信息时，判断所述测试脉冲的周期是否处
于预设的第一参数区间，以及判断所述测试脉冲的持续时间是否处于预设的第二参数区间，当所述周期和持续时间其中任一不满足要求时，输出模块控制所述机器人减速或停机。
[0022]与现有技术相比，本专利技术具体实施方式的有益效果为：提供一种对安全设备输入信号的OSSD校验机制，即对来自安全设备的输入信号再次确认其可信度，在存在有效的测试脉冲时确认其可信度，低电平时以及不存在有效的测试脉冲时，控制机器人减速或停机，从而提高工业机器人工作的安全性。
附图说明
[0023]以上所述的本专利技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：
[0024]图1是本专利技术的一个实施例的安全控制系统的示意图
[0025]图2是本专利技术的一个实施例的安全控制系统的模块示意图
[0026]图3是本专利技术的一个实施例的安全控制系统的工作示意图
[0027]图4是本专利技术又一实施例的安全控制系统的模块示意图
[0028]图5是图4所述的安全控制系统的工作流程图
[0029]图6是本专利技术的一个实施例的工业机器人的示意图
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的目的、技术方案本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的安全控制系统，所述安全控制系统用于在机器人存在安全性风险时控制其减速或停机，包括：输入模块，用于接收来自安全设备的输入信号；逻辑处理模块，用于处理所述输入信号及其测试脉冲以及生成输出信号；输出模块，用于根据所述输出信号，控制机器人减速或停机；其特征在于，当所述输入信号为低电平时，所述输出模块控制机器人减速或停机；当所述输入信号为高电平时，逻辑处理模块判断所述输入信号的测试脉冲的周期是否处于预设的第一参数区间，以及判断所述测试脉冲的持续时间是否处于预设的第二参数区间，当所述周期和持续时间其中任一不满足要求时，输出模块控制所述机器人减速或停机。2.根据权利要求1所述的安全控制系统，其特征在于，所述安全控制系统包括第一控制系统和第二控制系统，所述第一控制系统和第二控制系统分别用于执行所述安全控制系统的功能。3.根据权利要求2所述的安全控制系统，其特征在于，当所述第一控制系统和第二控制系统其中任一检测到输入信号为低电平时，控制机器人减速或停机；当所述第一控制系统和第二控制系统均检测到输入信号为高电平时，当所述第一控制系统和第二控制系统其中任一检测测试脉冲的周期和持续时间不满足要求时，控制机器人减速或停机。4.根据权利要求1所述的安全控制系统，其特征在于，所述第一参数区间为[10ms,1000ms],所述第二参数区间为[10us,1000us]。5.根据权利要求1所述的安全控制系统，其特征在于，所述输入模块用于接收来自安全光幕、安全激光扫描仪、安全门锁中至少其一的输入信号。6.根据权利要求1所述的安全控制系统，其特征在于，所述逻辑处理模块被配置为仅在接收到来自用户的设置信息时判断所述测试脉冲的周期和时间是否满足要求。7.一种工业机器人，其特征在于，所述工业机器人包括权利要求1-6中任一项所述的安全控制系统。8.根据权利要求7所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人为协作机器人。9.一种用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。