一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及智能化医疗设备领域，具体涉及一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，接收扫描请求，对扫描目标进行扫描；在进行扫描时采集超声图像，并将超声图像与采集超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；将超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；若穿刺层面上没有阻隔物，则将扫描目标与穿刺目标点距离最近的一点作为入针点，入针点与穿刺目标点之间的连线即为规划入针轨迹；然后，计算出当入针定位通道与规划入针轨迹不共线时，将入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位。本实用新型专利技术用于穿刺通道的定位，提高穿刺定位的精度，以减少穿针次数。以减少穿针次数。以减少穿针次数。

【技术实现步骤摘要】
一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置


[0001]本技术涉及智能化医疗设备领域，具体而言，涉及一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置。

技术介绍

[0002]胆道介入手术是胆道造影、胆道内外引流术和胆道恶性梗阻等胆道相关疾病治疗的重要术式，而穿刺手术是否能成功刺入胆道特定部位对整个治疗至关重要。精准命中胆道内规划目标意味着介入通道的顺利建立，则后续包括球囊扩张导管、扩张支架、放射性粒子支架等治疗手段则可顺利进行。穿刺手术前，医生会根据病人的CT或者MRI图像规划穿刺针走行层面。穿刺手术中，医生需要借助影像引导设备明确穿刺的靶向位置。超声可以实现无辐射的实时影像引导，同时其多普勒图像可用于将胆道与其他有液体快速流动的空腔结构区别开来，因而在胆道穿刺手术中得到广泛的应用。
[0003]当穿刺针的行走平面与术前影像扫描层面一致，为共面穿刺。共面穿刺进针路径的规划、重要组织结构的规避以及取材区域的选取都相对容易掌控。因此利用超声或CT确定穿刺胆道目标区域后，优先在成像层面进行穿刺。但该层面可能由于骨性结构、胸壁血管、胸内血管或其他正常组织结构的阻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，其特征在于，包括：机械手、图像采集模块、目标识别模块、状态计算模块及运动控制模块；所述运动控制模块，用于控制所述机械手六自由度的运动，基于接收扫描请求，控制所述机械手对扫描目标进行扫描，所述扫描请求至少携带有扫描信号；所述图像采集模块，用于基于所述扫描信号，在进行扫描时采集超声图像，并将所述超声图像与采集所述超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；所述目标识别模块，用于将所述超声图像传输至显示终端进行显示，以将所述超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；状态计算模块，用于计算出当入针定位通道与所述规划入针轨迹不共线时，所述入针定位通道需要移动的位置信息，基于所述位置信息将所述入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位；其中，所述规划入针轨迹为在所述穿刺层面中选出；所述机械手，用于对扫描目标进行扫描及用于进行穿刺工作，通过扫描以便所述图像处理模块采集所述超声图像。2.根据权利要求1所述的面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，其特征在于，所述装置还包括：穿刺针检测模块，用于实时监测所述穿刺针在所述穿刺入针轨迹的工作状态，当所述穿刺针发生弯曲时监测出所述穿刺针的针头位置。3.根据权利要求1所述的面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，其特征在于，所述装置还包括：碰撞检测模块，用于对所述规划入针轨迹进行检测，以确定所述规划入针轨迹中是否存在干涉物。4.根据权利要求1所述的面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，其特征在于，所述机械手包括机械臂及安装在所述机械臂上的探头定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈静涛，周寿军，钱程，曾泉，林晓锋，温铁祥，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：新型
国别省市：