电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统、方法、介质及终端技术方案

本发明专利技术属于机器人、自动控制、物联网、无线通讯及养殖场清洗消毒技术领域，公开了一种电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统、方法、介质及终端，具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统由机器人控制平台以及具有水平旋转钢刷的清洗消毒系统组成；机器人控制平台由履带式行走装置、电源系统、控制系统以及图像回传系统组成；具有水平旋转钢刷的清洗消毒系统由水平钢刷清洗系统、高压水枪清洗消毒系统以及控制系统组成。本发明专利技术不仅能够定期完成猪舍环境常规清洗消毒及智能化定点清洗消毒，还能够进入到粪尿沟内，对漏缝地板进行清洗及消毒。该系统不仅能对猪舍环境进行清洗消毒，还能对其它畜禽环境进行清洗消毒。还能对其它畜禽环境进行清洗消毒。

【技术实现步骤摘要】
电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统、方法、介质及终端


[0001]本专利技术属于机器人、自动控制、物联网、无线通讯及养殖场清洗消毒
，尤其涉及一种具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统、方法、介质及终端。

技术介绍

[0002]近年来，随着人民生活水平的提高，人们对生猪产品的需求也逐年增加，加速了生猪养殖向规模化、集约化、现代化的发展进程。随着生猪产品市场规模不断增加、流通范围不断扩大，生猪养殖疫病防控也趋于复杂化，尤其是一些病毒性传染病，一旦在养殖场发生，很难被控制，常会引起大批的生猪死亡，给养殖场造成惨重的损失。另外，对于病死猪，如不及时处理和消毒，也可能将病毒传染给其它健康生猪，造成不必要的损失。因此，在生产中，要取得稳定的生产效益，必须定期对猪舍地面土壤、粪便、污水、皮毛、设施设备及病死猪尸体进行充分的消毒，并采用科学的消毒方法，才能消灭传染源散播于外界环境中的病原微生物，切断传播途径，阻止疫病继续蔓延，保证养殖业健康稳定发展。
[0003]在现代化的生猪养殖场中，通常在粪尿沟上敷设漏缝地板，以保持栏内清洁卫生，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统，其特征在于，所述具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统由机器人控制平台以及具有水平旋转钢刷的清洗消毒系统组成；所述机器人控制平台由履带式行走装置、电源系统、平台控制系统以及图像回传系统组成；工作时，由平台控制系统控制机器人控制平台前进、后退、左右转向，图像回传系统实时监测机器人控制平台工作环境，并无线传输给显示监测系统，操作人员根据图像回传系统传输回的图像，实时掌握机器人控制平台工作状况并及时调整，使机器人控制平台保持正确的工作状态；所述具有水平旋转钢刷的清洗消毒系统由水平钢刷清洗系统、高压水枪清洗消毒系统以及清洗消毒控制系统组成；清洗时，根据实际工作需要，由清洗消毒控制系统控制水平钢刷清洗系统中升降系统上下移动，使清洗总成保持在合适的工作位置；同时，清洗消毒控制系统控制水平钢刷清洗系统中水平钢丝刷逆时针或顺时针旋转，完成钢丝刷清洗工作；清洗消毒控制系统还实时调节高压水枪清洗消毒系统中的机械臂，使高压喷头高度、角度、左右摆动幅度及频率都保持在合适的工作状态，清洗总成清洗后残留在漏缝地板上的猪粪尿渍；消毒时，清洗消毒控制系统控制高压水枪清洗消毒系统中的机械臂，使高压喷头高度、角度、左右摆动幅度及频率都保持正常的工作状态，对漏缝地板进行消毒。2.如权利要求1所述具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统，其特征在于，所述具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统，还包括水泵电机总成、驱动电机、皮带轮、收管架、高压水管、丝杠底座、梯形丝杠、传动轴、直角换向器、履带机器人、机械臂、高压喷头、支撑底座、水平钢丝刷、伺服电机、伺服电机、履带式行走装置、支撑柱、支撑梁以及上支撑板。3.如权利要求1所述具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统，其特征在于，所述机器人控制平台，包括：(1)机器人行走装置机器人行走装置为履带式，由驱动轮、减速器、驱动电机、支重轮、导向轮、托带轮、张紧装置、缓冲弹簧、行走机构和履带组成；其中，所述履带由内嵌凯夫拉纤维的优质橡胶制作而成，所述履带的宽度为200mm，中心距为850mm；所述驱动电机为48V直流无刷电机；所述驱动轮的制作材料为中碳钢，即40号钢，与减速器相连，用于为机器人行走提供驱动力；所述托带轮的作用是拖住履带，防止履带下垂过大，以减少履带在运动中的振跳现象，并防止履带侧向滑落；所述行走装置单侧的托带轮为2个，由实心橡胶轮缘和钢制轮盘组成；所述张紧装置用于实现对履带的张紧功能；所述缓冲弹簧用于配合张紧装置实现对履带的弹性张紧功能；所述导向轮用于引导履带正确绕转，防止跑偏和越轨；所述导向轮由中碳钢加工而成；所述支重轮用于支撑机器人的重量，让履带沿着轮子前进；所述行走装置单侧的支重轮数量为5个，由聚氧亚甲基POM材料加工而成；所述行走机构包括履带底盘的本体，是驱动轮、减速器、驱动电机、支重轮、导向轮、托带轮、张紧装置、缓冲弹簧载体平台，方便导向轮和支重轮的固定和安装；所述行走装置由不锈钢材料制成；(2)平台控制系统通过运用远程遥控的方式实现对机器人的无线以及运动控制，由无线控制系统、运动控制系统和控制中心组成；
(3)图像回传系统图像回传系统是通过手机作为终端显示设备实时监控的系统，所述图像回传系统包括摄像头、无线模块以及终端显示器；所述摄像头采集数据通过无线模块发射出去，最终显示在手机的终端显示器上；(4)电源系统机器人电源系统由1块48v锂电池、1块24v锂电池、冷却系统和其它附件等组成；其中，所述48v锂电池用于为机器人行走装置提供电能；所述24v锂电池用于为图像回传系统、机械臂驱动电机以及清洗消毒系统提供电能。4.如权利要求3所述具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统，其特征在于，所述平台控制系统，包括：1)无线控制系统无线控制系统由数据检测中心、Hadoop云平台和移动客户端组成；所述数据监测中心用于将机器人的实时状态数据保存到服务器中，同时对机器人下达控制指令；所述Hadoop云平台用于对机器人数据参数进行计算；所述移动客户端用于对机器人进行实时监测以及控制；2)运动控制系统运动控制系统由运动控制模块、无刷电机及其他辅助组件组成；所述无刷电机与运动控制模块相连，用于实现速度闭环控制，所述运动控制模块与控制中心相连；工作时，通过远程无线控制发出指令，控制中心接收指令传递信号给运动控制模块，运动控制模块控制电机工作，从而实现机器人运动的控制；3)控制中心控制中心采用DSP TMS320F2812微处理器为控制器，用于获取云平台发出的指令，通过I/O口，实现各种控制功能。5.如权利要求1所述具有水平旋转钢刷的电控式漏缝地板清洗消毒机器人系统，其特征在于，所述具有水平旋转钢刷的清洗消毒系统，包括：(1)水平钢刷清洗系统水平钢刷清洗系统由清洗总成、升降系统和其它附属配件组成；所述清洗总成由4个水平钢丝刷、4个伺服电机、3个下支撑底座、1个上支撑板、1个支撑梁和6个支撑圆柱组成；其中，所述水平钢丝刷的直径为360mm，厚度为100mm，相邻钢丝刷间的轴间距为380mm；所述下支撑底座与上支撑板均由5mm厚不锈钢加工而成；所述支撑梁由40
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2mm的不锈钢管加工而成；所述支撑圆柱由直径25.4mm、厚度为2mm的不锈钢管加工而成；所述伺服电机为24v直流无刷防水电机；所述升降系统由T型螺纹升降器、减速传动系统及其它附属配件组成；其中，所述T型螺纹升降器由2个丝杠底座和2个T型丝杠组成；所述减速传动系统由3根传动轴、1个直角换向器、1个伺服电机及其它配件组成；所述升降系统用于实现清洗消毒系统上下移动；(2)高压水枪清洗消毒系统高压水枪清洗系统由水泵电机总成、高压水管收纳系统以及高压水枪喷射系统组成，用于完成独立清洗、独立消毒或配合水平钢刷清洗系统完成漏缝地板清洗及消毒工作；其中，所述水泵电机总成由高压水泵、驱动电机和附属配件组成，用于为高压水枪清洗系统提
供高压水，高压水泵最高能提供15Mpa的水压；所述高压水管收纳系统由驱动电机、皮带轮、皮带、高压水管、收纳遮挡轮辐和收纳管缠绕轴组成，用于在清洗消毒机器人系统工作时，将高压水管整齐...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢秋菊，张子涵，于海明，张凯，李东宇，包军，刘洪贵，秦伟秦，冯耀峰，
申请(专利权)人：东北农业大学，
类型：发明
国别省市：